[发明专利]自动引导车控制方法、装置及自动引导车

说明书

本申请涉及一种自动引导车控制方法、装置及自动引导车，在接收到目的地指令之后，能够根据目的地指令进行路径规划，得到当前对应所需的行车路径；之后根据规划得到的行车路径即可控制自动引导车移动至目的地指令对应的目的地进行作业，并同时将行车路径记录保存。当自动引导车完成作业之后，只需要根据记录保存的行车路径，即可控制自动引导车直接返回出发点，完成一次作业流程。通过上述方案，只需要在自动引导车第一次从出发点向目的地运动时进行路径规划，并把相应的行车路径保存，在后续自动引导车在出发点和目的地之间运动时，不需要重新多次进行路径规划，有效节省自动引导车的路径规划时间，可提高自动引导车的工作效率。

技术领域

本申请涉及智能驱动技术领域，特别是涉及一种自动引导车控制方法、装置及自动引导车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)是一种装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。相较于人力或者其他的搬运工具而言，AGV能够重复自动执行繁重的运输工作，并且其确定性的运输工作，可有效减少运输过程中的人力失误，具有极高的工作可靠性。

随着农业技术的发展，尤其是现代农业机械的投入，以先进的耕作方式、先进的技术设备解决农业上人力劳动密集型问题，农业机械化、智能化在播种、育苗、移栽、施药及浇灌等方面已经有明显的经济效益与社会效益。农业运输AGV旨在实现农产品的自动化运输，通过AGV的自动化运行，将农业大棚的农产品自动运输到仓库。

然而，大多数的AGV在运行过程中，需要不断检测判断接下来的导航路径，实时进行路径规划以保证AGV运动到指定地点。该种方式虽然能够准确控制AGV移动到指定地点进行作业，但是，不断进行路径规划将会会花费较多的时间，导致AGV的工作效率偏低。

发明内容

基于此，有必要针对传统的AGV工作效率低的问题，提供一种自动引导车控制方法、装置及自动引导车。

一种自动引导车控制方法，包括：根据接收的目的地指令进行规划得到行车路径；根据所述行车路径控制自动引导车从出发点运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业，并记录所述行车路径；根据记录的所述行车路径控制自动引导车返回所述出发点。

在一个实施例中，所述根据记录的所述行车路径控制自动引导车返回所述出发点的步骤之后，还包括：当再次接收到所述目的地指令时，根据记录的所述行车路径控制自动引导车从所述出发点运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业，并在作业完成时根据记录的所述行车路径控制自动引导车返回所述出发点。

在一个实施例中，所述根据所述行车路径控制自动引导车从出发点运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业的步骤，包括：控制自动引导车以预设速度启动运行，并实时获取自动引导车相对所述行车路径的位置误差；根据所述位置误差对自动引导车进行转向控制，以使自动引导车沿所述行车路径运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业。

在一个实施例中，所述根据所述行车路径控制自动引导车从出发点运动至所述目的地指令对应的目的地进行作业的步骤，包括：实时检测自动引导车的运动方向上是否存在障碍物；当存在障碍物时，控制自动引导车停止运行并返回所述实时检测自动引导车的运动方向上是否存在障碍物的步骤；当未存在障碍物时，检测自动引导车所处路径的电子标签信息是否与所述行车路径的电子标签信息相匹配；当自动引导车所处路径的电子标签信息与所述行车路径的电子标签信息不匹配时，返回所述根据接收的目的地指令进行规划得到行车路径的步骤；当自动引导车所处路径的电子标签信息与所述行车路径的电子标签信息相匹配时，控制自动引导车以预设速度运行，直至到达所述目的地指令对应的目的地进行作业。