[发明专利]一种锂电池双联搬运机械手及应用方法

权利要求书

1.一种锂电池双联搬运机械手，其特征在于，包括：用于驱动锂电池双联搬运机械手沿着X方向水平移动的X方向移动机构(3)、多根用于支撑X方向移动机构(3)的支撑立柱(1)、用于驱动锂电池双联搬运机械手沿着Y方向水平移动的Y方向移动机构(2)、用于驱动锂电池双联搬运机械手沿着Z方向移动的Z方向移动机构(6)、用于搬运电池的夹持机构，以X方向移动机构(3)的水平移动方向为X向，以垂直于X向的水平方向为Y向，以垂直于水平面的方向为Z向；

所述X方向移动机构(3)为两组，并彼此平行相对架装于支撑立柱(1)顶部，包括用于支撑X方向移动机构部件的X轴安装板(31)、用于输出驱动力的X向驱动装置(32)、用于导向的X向导轨(33)和用于带动Y方向移动机构(2)水平移动的X向滑块(34)，所述X轴安装板(31)沿X向水平架装在所述支撑立柱(1)的顶部；所述X向驱动装置(32)，是动力部件，其输出端沿X向伸缩，并且与所述X向滑块(34)相连接；所述X向导轨(33)沿X向水平铺装于所述X轴安装板(31)上，为锂电池双联搬运机械手沿X方向水平移动进行导向；所述X向滑块(34)滑动设置于X向导轨(33)上，并与所述Y方向移动机构(2)的Y轴连接板(21)连接；

所述Y方向移动机构(2)为两组，平行相对连接在两组所述X方向移动机构(3)的首、尾两端，包括用于将Y方向移动机构(2)与X方向移动机构(3)连接在一起的Y轴连接板(21)、用于支撑Y方向移动机构(2)部件的Y轴安装板(22)、用于推动Y向滑块(25)在导轨(24)上水平移动的Y向驱动装置(23)、用于导向的Y向导轨(24)和用于带动Z方向移动机构(6)沿Y向水平移动的Y向滑块(25)，所述Y轴连接板(21)沿Y向水平固装在所述X方向移动机构(3)的端部；所述Y轴安装板(22)与所述Y轴连接板(21)；所述Y向驱动装置(23)，是动力部件，其输出端沿Y向伸缩，并且所述输出端与所述Y向滑块(25)相连；所述Y向导轨(24)沿Y向水平安装在Y轴安装板(22)；所述Y向滑块(25)滑动设置在所述Y向导轨(24)上，并且每个所述Y向滑块(25)对应安装一套所述Z方向移动机构(6)；

所述Z方向移动机构(6)共两套，分别垂直安装在两所述Y向滑块(25)上，包括用于驱动Z向滑块(63)运动的Z向升降装置(61)、沿Z向布置的Z向导轨(62)和用于带动夹持机构沿Z向升降的Z向滑块(63)，所述Z向升降装置(61)安装在所述Y向滑块(25)上，并保持所述Z向升降装置(61)的升降端沿Z向伸缩；所述Z向导轨(62)与所述Y向滑块(25)相连；所述Z向滑块(63)与对应的夹持机构(4)连接；

所述夹持机构包括用于将软包电池从托盘转运到中间过渡位的第一夹持机构(4)和用于将软包电池从中间过渡位转运到工作位的第二夹持机构(5)，所述第一夹持机构(4)和所述第二夹持机构(5)分别悬装于两套Z方向移动机构(6)的下方，所述第一夹持机构(4)包括用于将所述第一夹持机构(4)连接在Z方向移动机构的第一Z轴连接板(41)、用于固定第一旋转气缸(43)的第一安装板(42)、用于带动第一夹爪组件(44)绕其Z向中心轴360度旋转的第一旋转气缸(43)和用于夹住电池的第一夹爪组件(44)；所述第一Z轴连接板(41)安装在其中一所述Z向滑块(63)上；所述第一旋转气缸(43)通过所述第一安装板(42)垂直安装在所述第一Z轴连接板(41)上，所述第一旋转气缸(43)的旋转中心轴沿Z向设置，且所述第一旋转气缸(43)的旋转端连接所述第一夹爪组件(44)；所述第一夹爪组件(44)的底部设有若干个用于夹取电池的夹持部；

所述第二夹持机构(5)包括用于将所述第二夹持机构(5)连接在Z向滑块(63)上的第二Z轴连接板(51)和若干套设置在第二Z轴连接板(51)上的第二夹爪组件(52)，所述第二Z轴连接板(51)安装在另一个所述Z向滑块(63)上；所述第二夹爪组件(52)可转动地悬装在所述第二Z轴连接板(51)上。

2.如权利要求1所述的一种锂电池双联搬运机械手，其特征在于：所述第一夹爪组件(44)包括第一夹爪安装板(441)和若干套用于夹取及搬运电池的第一夹爪部件(442)，所述第一夹爪安装板(441)安装在所述第一旋转气缸(43)的旋转端；所述第一夹爪部件(442)连接在所述夹爪安装板(441)的正下方。