[发明专利]变化点检测装置以及地图信息发布系统

权利要求书

1.一种变化点检测装置，具有：

存储部，其存储表示道路上和道路周围的与行驶条件关联的构造物的地图信息；

检测部，其从由搭载于车辆的拍摄部得到的表示所述车辆周围的环境的图像中检测遮挡所述构造物的物体；

对照部，其在所述地图信息中除去由所述物体遮挡的所述构造物，将所述图像与所述地图信息进行对照，计算所述图像与所述地图信息的一致度；以及

变化点检测部，其在所述一致度小于等于预定阈值的情况下，判定为所述图像所示出的所述构造物存在与所述地图信息所示出的对应的所述构造物不同的变化点。

2.根据权利要求1所述的变化点检测装置，

所述变化点检测部基于表示得到所述图像时的所述车辆周围的环境状况的信息、所述图像上的示出所述物体的区域的尺寸或者所述构造物的尺寸，判定能否从所述图像中判别所述构造物，且仅在判定为能够从所述图像中判别所述构造物的情况下，判定为存在所述变化点。

3.根据权利要求1或2所述的变化点检测装置，

所述对照部对于将所述图像分割而得到的多个局部图像中的每一个,将该局部图像与所述地图信息的对应于该局部图像的局部区域进行对照，计算所述局部图像与所述地图信息的所述局部区域的局部一致度，

所述变化点检测部在所述一致度超过预定阈值且关于所述多个局部图像中的任一个的所述局部一致度小于等于预定局部一致度阈值的情况下，判定为在该局部图像所示出的所述构造物与所述地图信息的对应于该局部图像的所述局部区域所示出的所述构造物之间存在所述变化点。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的变化点检测装置，

还具有地图信息更新部，所述地图信息更新部基于所述变化点，更新所述地图信息。

5.一种地图信息发布系统，其具有多个车辆以及能够与所述多个车辆中的每一个通信的服务器，

所述多个车辆中的每一个具有变化点检测装置，

所述变化点检测装置具有：

存储部，其存储表示道路上和道路周围的与行驶条件关联的构造物的地图信息；

检测部，其从由搭载于所述车辆的拍摄部得到的表示所述车辆周围的环境的图像中检测遮挡所述构造物的物体；

对照部，其在所述地图信息中除去由所述物体遮挡的所述构造物，将所述图像与所述地图信息进行对照，计算所述图像与所述地图信息的一致度；

变化点检测部，其在所述一致度小于等于预定阈值的情况下，判定为所述图像所示出的所述构造物存在与所述地图信息所示出的对应的所述构造物不同的变化点；以及

发送部，其在由所述变化点检测部判定为存在所述变化点的情况下，向所述服务器发送所述变化点的信息，

所述服务器在从所述多个车辆中的任一个接收到所述变化点的信息时，向其他车辆发送所述变化点的信息。