[发明专利]变化点检测装置以及地图信息发布系统

说明书

本发明涉及变化点检测装置及地图信息发布系统。变化点检测装置(处理器(160))具有：存储器(170)，存储表示道路上和道路周围的与行驶条件关联的构造物的地图信息；物体检测部(162)，从由搭载于车辆(100)的车载摄像头(110)得到的表示车辆周围环境的图像中检测遮挡构造物的遮蔽物体(20)；对照部(163)，在地图信息中除去由遮蔽物体遮挡的构造物，将图像与地图信息对照，计算图像与地图信息的一致度；及变化点检测部(164)，在一致度小于等于预定阈值的情况下，判定为图像所示的构造物有与地图信息所示的对应的构造物不同的变化点。确定关于道路或其周围的构造物从制作高精度地图时起产生了某些变化点的地点。

技术领域

本发明涉及变化点检测装置以及地图信息发布系统。

背景技术

关于交通信息管理系统，以下为公知技术：第1汽车行驶于范围外路径时收集到的该范围外路径的行驶信息从第1汽车经由网络逐次地被收集到中心，制作出第1汽车通行了的范围外路径的交通信息后加以管理，并将所管理的该交通信息经由网络发送给第2汽车(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2004-245758号公报

发明内容

发明所要解决的问题

以自动驾驶的实用化为目的，设想了利用高精度地图。利用于自动驾驶的高精度地图中包含车道划分线(车道标线、分道线)等道路标示(路面标志)、道路标识(道路标志牌)以及信号机(交通信号灯)等的信息。通过自动驾驶来行驶的车辆(自动驾驶车辆)通过将由搭载于自身车辆的车载摄像头(camera)所得到的自身车辆周围的图像与高精度地图进行匹配，准确地推定自身车辆的位置，并且确定行驶中的车道。

然而，在关于自动驾驶车辆行驶中的道路或者其周围的构造物，从制作高精度地图时起有某些变化，且高精度地图与自身车辆周围的图像不一致的情况下，有时会导致自动驾驶控制不正常。

于是，本发明的目的在于，确定关于道路或者其周围的构造物从制作高精度地图时起产生了某些变化点的地点。

用于解决问题的技术方案

根据一个实施方式，提供一种变化点检测装置。该变化点检测装置具有：存储部，其存储表示道路上和道路周围的与行驶条件关联的构造物的地图信息；检测部，其从由搭载于车辆的拍摄部得到的表示车辆周围的环境的图像中检测遮挡构造物的物体；对照部，其在地图信息中除去由物体遮挡的构造物，将图像与地图信息进行对照(比对)，计算图像与地图信息的一致度(重合度)；以及变化点检测部，其在一致度小于等于预定阈值的情况下，判定为图像所示出的构造物存在与地图信息所示出的对应的构造物不同的变化点。

在该变化点检测装置中，优选为，变化点检测部基于表示得到图像时的车辆周围的环境状况的信息、图像上的示出物体的区域的尺寸或者构造物的尺寸，判定能否从图像中判别(辨别)构造物，且仅在判定为能够从图像中判别构造物的情况下，判定为存在变化点。

在该变化点检测装置中，优选为，对照部对于将图像分割而得到的多个局部图像中的每一个，将该局部图像与地图信息的对应于该局部图像的局部区域进行对照，计算局部图像与地图信息的局部区域的局部一致度，变化点检测部在一致度超过预定阈值且关于多个局部图像中的任一个的局部一致度小于等于预定局部一致度阈值的情况下，判定为在该局部图像所示出的构造物与地图信息的对应于该局部图像的局部区域所示出的构造物之间存在变化点。

该变化点检测装置还具有地图信息更新部，地图信息更新部基于变化点，更新地图信息。