[发明专利]车道线拟合方法、装置、介质以及电子设备有效
申请号: | 202110079784.1 | 申请日: | 2021-01-21 |
公开(公告)号: | CN112818778B | 公开(公告)日: | 2023-10-03 |
发明(设计)人: | 熊焕剑 | 申请(专利权)人: | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
主分类号: | G06V20/58 | 分类号: | G06V20/58;G06V10/26;G06V10/82 |
代理公司: | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人: | 毛丽琴 |
地址: | 100094 北京市海淀*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车道 拟合 方法 装置 介质 以及 电子设备 | ||
1.一种车道线拟合方法,包括:
获取一条车道线的多个采样点;
确定所述多个采样点中的分段采样点以及属于所述车道线的分段区域的分段区域采样点;其中,所述分段采样点将所述多个采样点划分为两部分,一部分属于一分段区域,另一部分属于另一分段区域;
根据所述分段采样点以及所述分段区域采样点,确定位于所述分段采样点两侧的待拟合第一曲线和待拟合第二曲线在所述分段采样点位置处的约束条件;
根据位于所述分段采样点两侧的采样点以及所述约束条件,进行曲线拟合处理,获得用于表示所述车道线的第一曲线和第二曲线。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述获取一条车道线的多个采样点,包括:
确定待处理图像中的属于一条车道线的像素点;
对所述属于一条车道线的像素点进行采样,获得多个采样像素点;
将所述多个采样像素点转换为移动设备坐标系中的点,获得一条车道线的多个采样点。
3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述确定待处理图像中的属于一条车道线的像素点,包括:
对所述待处理图像进行语义分割处理,并根据所述语义分割处理的结果,获得所述待处理图像中的属于一条车道线的多个像素点;
所述对所述像素点进行采样,获得多个采样像素点,包括:
根据两个采样像素点间的预定间距,对所述像素点进行均匀间距采样,获得多个采样像素点。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中,所述确定所述多个采样点中的分段采样点以及属于所述车道线的分段区域的分段区域采样点,包括:
在位于第一采样点一侧的采样点数量与位于所述第一采样点另一侧的采样点数量差最小的情况下,将所述第一采样点作为所述分段采样点;
将所述位于第一采样点一侧的采样点作为第一分段区域采样点,将所述位于所述第一采样点另一侧的采样点作为第二分段区域采样点;
其中,所述车道线的分段区域包括:在移动设备的移动方向上靠近移动设备的一侧的第一分段区域、以及在移动设备的移动方向上远离移动设备的一侧的第二分段区域。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,其中,所述根据所述分段采样点以及所述分段区域采样点,确定位于所述分段采样点两侧的待拟合第一曲线和待拟合第二曲线在所述分段采样点位置处的约束条件,包括:
对所述分段采样点以及所述分段区域采样点,进行n次曲线拟合处理,获得一n次曲线;
根据所述分段采样点以及所述n次曲线,确定所述待拟合第一曲线和待拟合第二曲线在所述分段采样点位置处的约束条件;
其中,n为大于1的整数。
6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述n次曲线为三次曲线,所述根据所述分段采样点以及所述n次曲线,确定所述待拟合第一曲线和待拟合第二曲线在所述分段采样点位置处的约束条件,包括:
根据所述分段采样点以及所述三次曲线,确定所述待拟合第一三次曲线和待拟合第二三次曲线在所述分段采样点位置处的基于曲线斜率连续性和一阶可导性的约束条件;
或者
根据所述分段采样点以及所述三次曲线,确定所述待拟合第一三次曲线和待拟合第二三次曲线在所述分段采样点位置处的曲率连续性的约束条件。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法,其中,所述根据位于所述分段采样点两侧的采样点以及所述约束条件,进行曲线拟合处理,获得用于表示所述车道线的第一曲线和第二曲线,包括:
对位于所述分段采样点一侧的采样点基于所述约束条件进行三次曲线拟合处理,获得第一三次曲线;
对位于所述分段采样点另一侧的采样点基于所述约束条件进行三次曲线拟合处理,获得第二三次曲线。
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