[发明专利]车道线拟合方法、装置、介质以及电子设备

说明书

公开了一种车道线拟合方法、装置、介质和设备，其中的方法包括：获取一条车道线的多个采样点；确定所述多个采样点中的分段采样点以及属于所述车道线的分段区域的分段区域采样点；其中，所述分段采样点将所述多个采样点划分为两部分，一部分位于所述分段采样点的一侧，另一部分位于所述分段采样点的另一侧；根据所述分段采样点以及所述分段区域采样点，确定位于所述分段采样点两侧的待拟合第一曲线和待拟合第二曲线在所述分段采样点位置处的约束条件；根据位于所述分段采样点两侧的采样点以及所述约束条件，进行曲线拟合处理，获得用于表示所述车道线的第一曲线和第二曲线。本公开提供的技术方案有利于提高拟合出的车道线的准确性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是涉及一种车道线拟合方法、车道线拟合装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

车道线拟合是自动驾驶等辅助驾驶技术中的一个重要环节。准确的实现车道线拟合，有利于使车辆对当前道路情况进行准确的判定，从而有利于提高车辆行驶的安全性。然而，目前一些道路的车道线较为复杂，例如，车道数量变化、车辆汇流、上下坡、公交台站以及大曲率弯道等因素，提高了车道线的复杂程度。

如何实现车道线拟合，使车道线拟合结果能够更加准确的描述道路中的车道线，是一个值得关注的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车道线拟合方法、装置、存储介质以及电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车道线拟合方法，包括：获取一条车道线的多个采样点；确定所述多个采样点中的分段采样点以及属于所述车道线的分段区域的分段区域采样点；其中，所述分段采样点将所述多个采样点划分为两部分，一部分属于一分段区域，另一部分属于另一分段区域；根据所述分段采样点以及所述分段区域采样点，确定位于所述分段采样点两侧的待拟合第一曲线和待拟合第二曲线在所述分段采样点位置处的约束条件；根据位于所述分段采样点两侧的采样点以及所述约束条件，进行曲线拟合处理，获得用于表示所述车道线的第一曲线和第二曲线。

根据本公开实施例的再一个方面，提供一种车道线拟合装置，包括：获取采样点模块，用于获取一条车道线的多个采样点；确定分段模块，用于确定所述获取采样点模块获取到的多个采样点中的分段采样点以及属于所述车道线的分段区域的分段区域采样点；其中，所述分段采样点将所述多个采样点划分为两部分，一部分属于一分段区域，另一部分属于另一分段区域；确定约束条件模块，用于根据所述确定分段模块确定出的分段采样点以及所述分段区域采样点，确定位于所述分段采样点两侧的待拟合第一曲线和待拟合第二曲线在所述分段采样点位置处的约束条件；曲线拟合模块，用于根据位于所述分段采样点两侧的采样点以及所述确定约束条件模块确定出的约束条件，进行曲线拟合处理，获得用于表示所述车道线的第一曲线和第二曲线。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现上述方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述方法。

基于本公开上述实施例提供的一种车道线拟合方法和装置，通过利用分段采样点，将多个采样点区分为两部分，由于用于描述车道线的曲线应该在分段采样点处连续可导，因此，本公开可以利用分段采样点和分段区域采样点获得两条待拟合曲线的约束条件；通过利用约束条件分别和位于分段采样点两侧的分段区域采样点，拟合出两条曲线，不但使两条曲线在分段采样点位置处平滑连接，而且可以使分段采样点尽可能的位于曲线上。由此可知，本公开提供的技术方案可以利用两条曲线较准确的表示出复杂的车道线，从而有利于提高车道线的准确性。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明