[发明专利]车辆ADAS或ADS的感知性能评估

权利要求书

1.一种由车辆(2)的感知比较系统(1)执行来对所述车辆(2)的高级驾驶辅助系统ADAS或自动驾驶系统ADS(21)进行感知性能评估的方法，所述方法包括：

与次级车辆(3)建立(1001)通信，所述次级车辆(3)被确定和/或被估计为位于所述车辆(2)所搭载的环境检测传感器(23)的潜在范围内；

从所述ADAS或ADS(21)的感知系统(22)导出(1002)感知数据(4)，所述感知系统被适配为估计所述车辆(2)的环境；

从所述次级车辆(3)的次级ADAS或ADS(31)的次级感知系统(32)接收(1003)次级感知数据(5)；

当在所述感知数据(4)中能够定位所述次级车辆(3)时，基于对所述感知数据(4)的至少一部分与所述次级感知数据(5)的至少一部分的比较来确定(1004)差异输出；和

在以下情况下传输(1005)确认数据(6)：

当所述差异输出的至少一部分满足差异超过条件时；和/或

当在所述次级感知数据(5)中能够感知所述车辆(2)但在所述感知数据(4)中不能定位所述次级车辆(3)时。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定(1004)包括基于以下项来确定所述差异输出的至少第一部分：

对包括所述车辆(2)的对象状态估计(41)的感知数据(4)与包括所述车辆(2)的次级对象状态估计(51)的次级感知数据(5)的比较；和/或

对包括所述次级车辆(3)的对象状态估计(42)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)的次级对象状态估计(52)的次级感知数据(5)的比较。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述车辆(2)和所述次级车辆(3)在所述感知数据(4)中的定位估计(41、42)与所述车辆(2)和所述次级车辆(3)分别在所述次级感知数据(5)中的定位估计(51、52)分别一致时，则所述确定(1004)包括另外基于以下项来确定所述差异输出的至少第二部分：

对包括至少第一环境对象的对象状态估计(43)的感知数据(4)与包括所述至少第一环境对象的次级对象状态估计(53)的次级感知数据(5)的比较；和/或

对包括所述车辆(2)周围的至少区域(45)的自由空间估计(44)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)周围的至少次级区域(55)的次级自由空间估计(54)的次级感知数据(5)的比较，所述区域(45)至少部分地重叠(4555)所述次级区域(55)；和/或

对包括所述车辆(2)周围的至少区域(47)中的可行驶区域估计(46)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)周围的至少次级区域(57)中的次级可行使区域间估计(56)的次级感知数据(5)的比较，所述区域(47)至少部分地重叠(4757)所述次级区域(57)。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述传输(1005)确认数据(6)包括：

将所述确认数据(6)无线地发送到远程实体(9)，所述确认数据(6)包括所述差异输出，和/或

将所述确认数据(6)发送到被适配为控制所述ADAS或ADS(21)的车载ADAS/ADS控制系统(24)，所述确认数据(6)包括至少部分地禁用所述ADAS或ADS(21)的指示。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：

当所述差异输出满足另外的差异超过条件时，传输(1006)另外的确认数据(60)，所述差异超过条件偏离于所述另外的差异超过条件。

6.根据与权利要求4结合的权利要求5所述的方法，其中，所述传输(1006)另外的确认数据(60)包括：

将所述另外的确认数据(60)无线地发送到所述远程实体(9)，所述另外的确认数据(60)包括所述差异输出，或

将所述另外的确认数据(60)发送到所述ADAS/ADS控制系统(24)，所述另外的确认数据(60)包括至少部分地禁用所述ADAS或ADS(21)的指示。