[发明专利]车辆ADAS或ADS的感知性能评估在审
申请号: | 202110082682.5 | 申请日: | 2021-01-21 |
公开(公告)号: | CN113160452A | 公开(公告)日: | 2021-07-23 |
发明(设计)人: | 马格努斯·吉伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·科尔桑·瓦基尔扎德;安德烈亚斯·法尔科文 | 申请(专利权)人: | 哲内提公司 |
主分类号: | G07C5/00 | 分类号: | G07C5/00;G07C5/08;B60W50/00;H04W4/029;H04W4/40 |
代理公司: | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人: | 李喜娟 |
地址: | 瑞典*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 adas ads 感知 性能 评估 | ||
1.一种由车辆(2)的感知比较系统(1)执行来对所述车辆(2)的高级驾驶辅助系统ADAS或自动驾驶系统ADS(21)进行感知性能评估的方法,所述方法包括:
与次级车辆(3)建立(1001)通信,所述次级车辆(3)被确定和/或被估计为位于所述车辆(2)所搭载的环境检测传感器(23)的潜在范围内;
从所述ADAS或ADS(21)的感知系统(22)导出(1002)感知数据(4),所述感知系统被适配为估计所述车辆(2)的环境;
从所述次级车辆(3)的次级ADAS或ADS(31)的次级感知系统(32)接收(1003)次级感知数据(5);
当在所述感知数据(4)中能够定位所述次级车辆(3)时,基于对所述感知数据(4)的至少一部分与所述次级感知数据(5)的至少一部分的比较来确定(1004)差异输出;和
在以下情况下传输(1005)确认数据(6):
当所述差异输出的至少一部分满足差异超过条件时;和/或
当在所述次级感知数据(5)中能够感知所述车辆(2)但在所述感知数据(4)中不能定位所述次级车辆(3)时。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述确定(1004)包括基于以下项来确定所述差异输出的至少第一部分:
对包括所述车辆(2)的对象状态估计(41)的感知数据(4)与包括所述车辆(2)的次级对象状态估计(51)的次级感知数据(5)的比较;和/或
对包括所述次级车辆(3)的对象状态估计(42)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)的次级对象状态估计(52)的次级感知数据(5)的比较。
3.根据权利要求2所述的方法,其中,当所述车辆(2)和所述次级车辆(3)在所述感知数据(4)中的定位估计(41、42)与所述车辆(2)和所述次级车辆(3)分别在所述次级感知数据(5)中的定位估计(51、52)分别一致时,则所述确定(1004)包括另外基于以下项来确定所述差异输出的至少第二部分:
对包括至少第一环境对象的对象状态估计(43)的感知数据(4)与包括所述至少第一环境对象的次级对象状态估计(53)的次级感知数据(5)的比较;和/或
对包括所述车辆(2)周围的至少区域(45)的自由空间估计(44)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)周围的至少次级区域(55)的次级自由空间估计(54)的次级感知数据(5)的比较,所述区域(45)至少部分地重叠(4555)所述次级区域(55);和/或
对包括所述车辆(2)周围的至少区域(47)中的可行驶区域估计(46)的感知数据(4)与包括所述次级车辆(3)周围的至少次级区域(57)中的次级可行使区域间估计(56)的次级感知数据(5)的比较,所述区域(47)至少部分地重叠(4757)所述次级区域(57)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,其中,所述传输(1005)确认数据(6)包括:
将所述确认数据(6)无线地发送到远程实体(9),所述确认数据(6)包括所述差异输出,和/或
将所述确认数据(6)发送到被适配为控制所述ADAS或ADS(21)的车载ADAS/ADS控制系统(24),所述确认数据(6)包括至少部分地禁用所述ADAS或ADS(21)的指示。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法,还包括:
当所述差异输出满足另外的差异超过条件时,传输(1006)另外的确认数据(60),所述差异超过条件偏离于所述另外的差异超过条件。
6.根据与权利要求4结合的权利要求5所述的方法,其中,所述传输(1006)另外的确认数据(60)包括:
将所述另外的确认数据(60)无线地发送到所述远程实体(9),所述另外的确认数据(60)包括所述差异输出,或
将所述另外的确认数据(60)发送到所述ADAS/ADS控制系统(24),所述另外的确认数据(60)包括至少部分地禁用所述ADAS或ADS(21)的指示。
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