[发明专利]车辆ADAS或ADS的感知性能评估

说明书

本公开提供了车辆ADAS或ADS的感知性能评估，涉及一种由车辆的感知比较系统执行来对该车辆的ADAS或ADS进行感知性能评估的方法。该感知比较系统与次级车辆建立通信；从ADAS或ADS的感知系统导出感知数据；从次级车辆的次级ADAS或ADS的次级感知系统接收次级感知数据；当在感知数据中能够定位次级车辆时，基于对感知数据的至少一部分与次级感知数据的至少一部分的比较来确定差异输出；当差异输出的至少一部分满足差异超过条件时和/或当在次级感知数据中能够感知该车辆但在感知数据中不能定位次级车辆时，传输确认数据。本公开还涉及一种根据前述的感知比较系统、包括这种感知比较系统的车辆和相应的计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及车辆的高级驾驶辅助系统ADAS或自动驾驶系统ADS的感知性能评估。

背景技术

越来越多的现代车辆具有高级驾驶辅助系统ADAS，以提高车辆安全性和更广泛的道路安全性。ADAS，其例如可以由自适应巡航控制ACC、防撞系统、前方碰撞警示系统等代表，可以是在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。为了如期地起作用，ADAS可以依靠来自多重数据源的输入，比如自动成像、激光雷达、雷达、图像处理、计算机视觉和/或车载网络。

而且，在不远的将来，自主或自动驾驶系统ADS将会在更大程度上找到进入现代车辆的方式。ADS是各种部件的复杂结合，这各种部件能够被定义为通过电子和机械而非人类驾驶员来执行车辆的感知、决策和运行以将自动化引入道路交通的系统。这包括对车辆、目的地以及环境意识的处理。当自动系统控制车辆时，其允许人类操作者将所有的职责留给系统。ADS通常结合各种传感器(比如雷达、激光雷达、声呐、相机、导航系统(例如GPS)、里程表和/或惯性测量单元)来感知车辆的环境，高级控制系统可以基于这些各种传感器来解释传感器信息以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。

最后，能够感测其环境并且在很少或没有人类输入的情况下沿着例如公共道路而安全移动的基本完全自主车辆可能会问世。

然而，如上所述的ADAS或ADS必然要求以高度的完整性运行，以为车辆用户以及其他交通参与者提供足够低的风险。确保风险足够低可能需要大量的数据来进行统计证明，并且根据示例，将需要花费大约一百辆车辆连续行驶五个世纪来取得。在将ADAS或ADS投放到公共道路上之前，有几种使其风险最小化的方法。然而，除此之外，通常认为应当在现场对ADAS或ADS进行一次监控，以便确保其符合所需要的安全级别。但是尽管仅依靠ADAS或ADS的感知系统输出(即对世界的观察)来完成ADAS或ADS的性能监控，但仍很难实现ADAS或ADS的动态驾驶任务。也就是说，如果所述感知系统在系统上执行欠佳，则在事故未遂或者甚至事故发生之前就很难发现。

发明内容

因此，本文实施例的目的是提供一种用于以改进的和/或替代的方式比如在现场评估车辆的ADAS或ADS的感知性能的方法。

上述目的可以通过本文公开的主题来实现。在所附的权利要求书、下面的描述和附图中阐述了实施例。

所公开的主题涉及一种由车辆的感知比较系统执行来对车辆的高级驾驶辅助系统ADAS或自动驾驶系统ADS的感知性能进行评估的方法。感知比较系统与被确定和/或被估计为位于车辆所搭载的环境检测传感器的潜在范围内的次级车辆建立通信。感知比较系统还从被适配为估计车辆的环境的ADAS或ADS的感知系统导出感知数据。而且，感知比较系统从所述二次级车辆辆的次级ADAS或ADS的次级感知系统接收次级感知数据。当在感知数据中能够定位次级车辆时，该感知比较系统还基于对感知数据的至少一部分与次级感知数据的至少一部分的比较来确定差异输出。此外，当差异输出的至少一部分满足差异超过条件时，和/或当在次级感知数据中能够感知该车辆但在感知数据中不能定位次级车辆时，该感知比较系统传输确认数据。