[发明专利]一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装

说明书

本发明公开了一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，包括标定台主体，标定台主体上设有移动板以及驱动移动板沿标定台主体长度方向移动的前后驱动机构。移动板上设有旋转主轴，旋转主轴的通过两轴承座设置在移动板上，其两端分别设有与旋转主轴的中心轴线呈45°设置的标靶。移动板的底部设有驱动旋转主轴绕其中心轴线转动的旋转驱动机构。本发明能够自动调整摆动标定装置进行前后移动及主轴旋转的位姿变换，以辅助相机进行外部参数标定，使得整个标定过程无人工干预的，且操作简单、安全可靠、确保精度，能够从根本上解决了现有标定过程中人工干预带来的若干问题。

技术领域

本发明涉及相机外参标定的技术领域，特别涉及一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装。

背景技术

随着汽车工业的快速发展及汽车保有量的迅猛递增，促进了汽车修理行业的发展。如何为该类企业提供稳定、可靠、精准、易用的四轮定位仪，成为很多企业的重大课题。一辆汽车行驶的安全性、舒适性、操控性、燃油性、轮胎及零部件使用寿命，很大一部分取决于四个轮胎的角度标准及一致性，如何保证标准及一致性，肉眼无法获取，只能通过四轮定位仪设备来测量，所以一台定位仪设备测量的精准度至关重要，所以精准度成为四轮定位仪最核心的指标之一，而这其中，相机的空间位姿外参标定，又起到关键性及决定性的作用。

针对相机的空间位姿外参标定，现有的技术形态分为两种：一种为纯人工摆动标定装置进行前后移动及主轴旋转的位姿变化，另外一种为沿着直线导轨前后移动及手动旋转主轴的位姿变化。

上述两种外参标定方法均存在以下问题：

1、一致性差：所有的位姿摆放由人工进行操作，位姿摆放的一致性无法得到保证，同一套设备标定若干次，最终结果都呈现破坏性的差异。对每次的标定结果都存在不同程度的差异。

2、时效性差：人工摆放的时间周期、动作连贯性、位姿要求的规范性无法百分百保证，一套设备有可能需要重复标定几次才能达标。

3、精度差：人工操作具有不可控、不规范、时效性差异，会导致存在相机取图角度差异大、取图张数不统一、图片拖影不清晰等问题，影响外参最终的标定精度。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的主要目的是提供一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，以实现标定板位置自动移动和姿态自动变换。

为实现上述目的，本发明提出的适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，包括标定台主体，所述标定台主体上设有移动板以及驱动所述移动板沿所述标定台主体长度方向移动的前后驱动机构；

所述移动板上设有旋转主轴，所述旋转主轴的通过两轴承座设置在所述移动板上，其两端分别设有与所述旋转主轴的中心轴线呈45°设置的标靶；

所述移动板的底部设有驱动所述旋转主轴绕其中心轴线转动的旋转驱动机构。

可选地，所述标定台主体上设有两相对平行设置的直线导轨，所述移动板的两端底部固定在两所述直线导轨的滑块上。

可选地，所述前后驱动机构包括传动丝杆以及丝杆电机；所述传动丝杆沿所述标定台主体长度方向设置，其两端通过轴承座固定在所述标定台主体上；所述传动丝杆上设有丝杆滑块，所述移动板通过连接板与所述丝杆滑块连接；

所述丝杆电机与所述传动丝杆传动连接。

可选地，所述丝杆电机的输出轴通过联轴器与所述传动丝杆的前端同轴传动连接。

可选地，所述传动丝杆的后端设有限位开关。

可选地，所述前后驱动机构包括齿条和驱动电机，所述齿条沿所述标定台主体长度方向设置，并固定在所述标定台主体上；

所述驱动电机固定在所述移动板的底部，其输出轴上设有动力齿轮，所述动力齿轮与所述齿条相互啮合。