[发明专利]基于双目立体相机的紧急制动方法、系统和智能终端

权利要求书

1.一种基于双目立体相机的紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目相机所采集图像中符合预设条件的障碍物信息，并计算该障碍物对应的三维坐标信息；

预估自车行驶路线；

根据障碍物中心位置与自车行驶路线的相对位置关系，输出相应的制动指令，以便车辆按所述制动指令实施报警和/或制动。

2.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述根据障碍物中心位置与自车行驶路线的相对位置关系，输出相应的制动指令，以便车辆按所述制动指令实施报警和/或制动，具体包括：

根据障碍物中心位置与自车行驶路线的相对位置关系，获取所述自车行驶路线内的最近障碍物；

计算所述最近障碍物与所述车辆的碰撞时间和安全车距预警时间；

基于所述碰撞时间与碰撞时间阈值的关系、以及安全车距预警时间与预警时间阈值的关系，输出相应的制动指令。

3.根据权利要求2所述的紧急制动方法，其特征在于，所述基于所述碰撞时间与碰撞时间阈值的关系、以及安全车距预警时间与预警时间阈值的关系，输出相应的制动指令，具体包括：

判定所述碰撞时间大于碰撞时间阈值，且安全车距预警时间小于预警时间阈值，则所述制动指令包括触发报警、且不触发刹车；

判定所述碰撞时间小于碰撞时间阈值，且安全车距预警时间小于预警时间阈值，则判断车辆的刹车状态，并根据刹车状态输出相应的制动指令。

4.根据权利要求3所述的紧急制动方法，其特征在于，所述判断车辆的刹车状态，并根据刹车状态输出相应的制动指令，具体包括：

判定车辆未处于刹车状态，则根据自车车速计算一级碰撞时间阈值和二级碰撞时间阈值，其中，所述一级碰撞时间阈值大于所述二级碰撞时间阈值；

判定所述碰撞时间小于所述一级碰撞时间阈值、且大于所述二级碰撞时间阈值，则所述制动指令包括触发报警、且不触发刹车；

判定车辆所述碰撞时间小于所述二级碰撞时间阈值，则所述制动指令包括触发报警并开启紧急制动，以便车辆按初始力度作用于制动踏板并保持该初始力度。

5.根据权利要求3所述的紧急制动方法，其特征在于，所述判断车辆的刹车状态，并根据刹车状态输出相应的制动指令，具体包括：

判定车辆处于刹车状态，则获取车辆的相对速度；

若所述相对速度大于0，则所述制动制动指令包括在当前制动踏板所受力度的基础上，加大刹车力度，直至车辆刹停；

若所述相对速度小于或等于0，则所述制动指令包括松开制动踏板。

6.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述获取双目相机所采集图像中符合预设条件的障碍物信息，并计算该障碍物对应的三维坐标信息，具体包括：

获取双目相机的原始图像，并计算该原始图像的视差图；

基于所述视差图根据所述预设条件筛选出障碍物，并获取所述障碍物的三维坐标信息；

存储所述障碍物的id信息、所述障碍物与车辆的距离信息和所述障碍物与车辆的相对速度信息。

7.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述预估自车行驶路线，具体包括：

获取车辆转角和车辆速度；

根据所述车辆转角和所述车辆速度，预估所述自车行驶路线。

8.一种基于双目立体相机的紧急制动系统，用于实施如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述系统包括：

障碍物信息获取单元，用于获取双目相机所采集图像中符合预设条件的障碍物信息，并计算该障碍物对应的三维坐标信息；

路线预估单元，用于预估自车行驶路线；

指令输出单元，用于根据障碍物中心位置与自车行驶路线的相对位置关系，输出相应的制动指令，以便车辆按所述制动指令实施报警和/或制动。