[发明专利]基于双目立体相机的紧急制动方法、系统和智能终端

说明书

本发明公开了一种基于双目立体相机的紧急制动方法、系统和智能终端，通过获取双目相机所采集图像中符合预设条件的障碍物信息，并计算该障碍物对应的三维坐标信息；预估自车行驶路线；根据障碍物中心位置与自车行驶路线的相对位置关系，输出相应的制动指令，以便车辆按所述制动指令实施报警和/或制动。其能够根据不同情况输出与之相匹配的制动指令，实现障碍物的准确采集，并及时输出应对策略，在可能发生碰撞危险前向驾驶员发出报警提醒，自动触发紧急制动功能，帮助驾驶者预防因疲劳驾驶、分神、新手上路等各种状况引发的碰撞、追尾等交通事故，提升驾驶体验。解决了现有技术中障碍物采集准确度较低，导致紧急制动及时性较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于双目立体相机的紧急制动方法、系统和智能终端。

背景技术

随着汽车在普通家庭的普及，交通事故也在大幅增多，造成人员伤亡与财产损失的事故屡见不鲜。ADAS(Advanced Driving Assistant System，高级驾驶辅助系统)可以提前判断可能发生的危险状况并报警，有效避免交通意外发生。但是，传统的汽车视觉ADAS方案基于单目相机数据采集，单目相机识别障碍物依赖于全面的样本库与优秀的分类器，在复杂多变的环境中，会存在未知障碍物不能被识别而产生漏检的风险。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种基于双目立体相机的紧急制动方法、系统和智能终端，以至少部分解决现有技术中障碍物采集准确度较低，导致紧急制动及时性较差的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种基于双目立体相机的紧急制动方法，所述方法包括：

获取双目相机所采集图像中符合预设条件的障碍物信息，并计算该障碍物对应的三维坐标信息；

预估自车行驶路线；

根据障碍物中心位置与自车行驶路线的相对位置关系，输出相应的制动指令，以便车辆按所述制动指令实施报警和/或制动。

进一步地，所述根据障碍物中心位置与自车行驶路线的相对位置关系，输出相应的制动指令，以便车辆按所述制动指令实施报警和/或制动，具体包括：

根据障碍物中心位置与自车行驶路线的相对位置关系，获取所述自车行驶路线内的最近障碍物；

计算所述最近障碍物与所述车辆的碰撞时间和安全车距预警时间；

基于所述碰撞时间与碰撞时间阈值的关系、以及安全车距预警时间与预警时间阈值的关系，输出相应的制动指令。

进一步地，所述基于所述碰撞时间与碰撞时间阈值的关系、以及安全车距预警时间与预警时间阈值的关系，输出相应的制动指令，具体包括：

判定所述碰撞时间大于碰撞时间阈值，且安全车距预警时间小于预警时间阈值，则所述制动指令包括触发报警、且不触发刹车；

判定所述碰撞时间小于碰撞时间阈值，且安全车距预警时间小于预警时间阈值，则判断车辆的刹车状态，并根据刹车状态输出相应的制动指令。

进一步地，所述判断车辆的刹车状态，并根据刹车状态输出相应的制动指令，具体包括：

判定车辆未处于刹车状态，则根据自车车速计算一级碰撞时间阈值和二级碰撞时间阈值，其中，所述一级碰撞时间阈值大于所述二级碰撞时间阈值；

判定所述碰撞时间小于所述一级碰撞时间阈值、且大于所述二级碰撞时间阈值，则所述制动指令包括触发报警、且不触发刹车；

判定车辆所述碰撞时间小于所述二级碰撞时间阈值，则所述制动指令包括触发报警并开启紧急制动，以便车辆按初始力度作用于制动踏板并保持该初始力度。