[发明专利]一种应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人

权利要求书

1.一种应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上设置防爆摄像头以及若干用来检测环境安全参数的传感器；其特征是，

所述机器人主体上设置驱动组件；所述驱动组件包括两个转动方向相反的能够夹紧行走轨道的驱动轮，所述驱动轮的轴线方向与行走轨道的延伸切线方向相垂直；每个驱动轮与用来驱动其转动的驱动件相连；

所述驱动组件与能够调整两个驱动轮之间距离、能够使两个驱动轮夹紧行走轨道的夹紧组件相连；

所述驱动组件前、后两端的机器人主体上分别设置一组导向组件；

所述驱动件包括伺服电机，所述伺服电机的输出端与减速器相连，所述减速器的输出端与驱动轮相连；

两个减速器的底端均与夹紧组件相连；

所述夹紧组件包括两块平行设置的端板，两块端板之间垂直设置有两根夹紧导向轴、一根夹紧丝杠；

所述夹紧丝杠的两端分别与相应的端板进行转动连接；所述夹紧丝杠的两端设置有旋向相反的外螺纹；

所述夹紧丝杠的两端对称设置有夹紧座，所述夹紧座与相应减速器的底端相连；所述夹紧座上设置有用来与夹紧丝杠相应端部进行螺纹配合的丝母，所述夹紧座上设置有用来与夹紧导向轴进行滑动配合的夹紧轴套；

所述夹紧丝杠旋转时，两个夹紧座能够进行同步相向运动或者同步背向运动；

所述端板与机器人主体固定连接；

所述夹紧座包括两个弹簧座，所述弹簧座上设置有供夹紧导向轴、夹紧丝杠穿过的夹紧通孔；

所述丝母固定设置在靠近端板侧的弹簧座上；

所述弹簧座上与夹紧导向轴的配合处设置夹紧轴套；

所述减速器的底端与相应夹紧座上远离端板侧的弹簧座相连；

所述夹紧座上两个弹簧座之间的夹紧导向轴上套有压紧弹簧。

2.如权利要求1所述的应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人，其特征是，所述机器人主体的外部设置壳体，所述防爆摄像头穿出壳体外部。

3.如权利要求1所述的应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人，其特征是，所述导向组件包括导向底座，所述导向底座上部垂直设置有两个相平行的且之间距离可调的支撑座；

两个支撑座相向的端面上对称设置上导向组件、下导向组件、侧导向组件；

所述上导向组件包括用来与行走轨道上导向面进行滚动导向配合的上导向轮以及将上导向轮压向行走轨道上导向面的上压簧；

所述下导向组件包括用来与行走轨道下导向面进行滚动配合的下导向轮；所述下导向轮的中心轴线与上导向轮的中心轴线相平行；

所述侧导向组件包括用来与行走轨道底部外侧面进行滚动配合的侧导向轮以及将侧导向轮压向行走轨道底部外侧面的侧导向调节组件；所述侧导向轮的中心轴线与上导向轮的中心轴线相垂直；

所述导向底座的底端中部设置有用来与机器人本体进行转动连接的回转支承。

4.如权利要求3所述的应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人，其特征是，所述支撑座的底部设置滑块，所述导向底座的上表面设置有与相应支撑座上滑块进行沿下导向轮轴线方向进行滑动配合的滑槽；

所述导向底座沿下导向轮轴线方向的两端固定设置侧挡板，所述侧挡板上设置圆形通孔；

两个支撑座相背的端面底部垂直固定设置调节螺柱；所述调节螺柱的另一端穿过相应侧挡板上的圆形通孔；

所述侧挡板两侧的调节螺柱上设置锁紧螺母。

5.如权利要求3所述的应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人，其特征是，所述上导向组件包括第一连接板、第二连接板；

所述第一连接板呈L型结构，所述第二连接板呈F型结构；

所述第一连接板的竖直端面上垂直固定设置上导向轮轴，所述上导向轮与上导向轮轴进行转动连接；

所述第二连接板的竖直端面与支撑座的上部固定连接；

所述第一连接板的水平端面位于第二连接板中两个水平端面之间；所述第二连接板的两个水平端面上垂直固定设置上压簧导向轴，所述上压簧导向轴穿过第一连接板的水平端面；

所述上压簧套设在第一连接板水平端面、第二连接板下部水平端面之间的上压簧导向轴上。