[发明专利]一种应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人

说明书

本发明公开了一种应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人，包括机器人主体，机器人主体上设置防爆摄像头以及若干用来检测环境安全参数的传感器；机器人主体上设置驱动组件；驱动组件包括两个转动方向相反的能够夹紧行走轨道的驱动轮，驱动轮的轴线方向与行走轨道的延伸切线方向相垂直；每个驱动轮与用来驱动其转动的驱动件相连；驱动组件与能够调整两个驱动轮之间距离、能够使两个驱动轮夹紧行走轨道的夹紧组件相连；驱动组件前、后两端的机器人主体上分别设置一组导向组件。本发明通过驱动组件、导向组件的设置，能够在巷道内的行走轨道上进行稳定前行以及稳定爬坡、拐弯，从而完成对煤矿井下巷道各处的巡检作业。

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，具体涉及一种应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人。

背景技术

我国煤炭资源丰富，决定了我国“以煤为主”的能源生产和消费结构。但是，我国煤炭工业长期以来都是一个高危行业，矿难、高死亡率、停产整顿产生的巨大经济损失严重制约了我国社会和经济的健康发展。煤矿安全发展刻不容缓。

造成煤炭生产安全事故频发的主要原因在于以下三点：矿井生产过程中本身就受着水、火、瓦斯、煤尘、顶板五大自然灾害的制约；生产过程中，采、掘、机、运、通等工序和环节配合不当也会造成故障；落后的装备和工艺以及安全技术管理人员和生产员工的综合素质不高引起的事故。因此，若要做到煤矿安全生产，就必须综合的利用多种生产技术和管理技术，提升煤矿井下安全。

巡检是确保煤矿井下人员及设备安全可靠运行的主要手段。目前，用于煤矿井下巡检的主要方式可分为人工巡检和自动化监控两种：人工巡检主要通过煤矿安监技术人员携带相关点检设备或传感器对巡检线路当中的设备运行状况、环境安全参数等重要指标进行日常巡检；自动化监控按照监控目的可分为瓦斯抽放监控系统、运输巷监控系统、供电监控系统、矿压监控系统、人员位置监控系统等。但两种巡检方式缺点明显：人工巡检劳动强度高、检测结果受到巡检人员水平差异影响而存在很大的不确定性；自动化监控则由于系统复杂、布网面积大、设备种类繁多，造成投入成本高且管理和维护难以持续跟进。因此，巡检机器人的发展尤为重要。

其中，矿井生产过程中需要建设巷道，巷道是在地表与矿体之间钻凿出的各种通路，用来运矿、通风、排水、行人以及为冶金设备采出矿石新开凿的各种必要准备工程等。煤矿井下巷道四通八达，通向各个工作面，因此巡检机器人沿着巷道能够到达井下的各个位置，从而代替巡检员和定点监测系统，完成对环境参数的监测。

但是，煤矿井下的巷道包括水平巷道和斜巷道，且巷道大都具有一定的坡度，主巷道较宽，但通往各个工作面或采空区的分巷道较多，且通往各个分巷道的弯角大小不一，拐弯曲率半径不一，再加上巷道坡度，给巡检机器人的顺利通过增加了难度。

基于以上问题，本申请提出一种应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人，在充分利用煤矿井下巷道顶部空间的基础上，该巡检机器人在巷道顶部行走，代替巡检员和定点监测系统，完成对环境参数的监测，其中煤矿井下巷道的顶部设置有供巡检机器人行走的工字型行走轨道；同时本申请提出的巡检机器人通过整体结构设置，具有稳定拐弯、爬坡的功能，能够实现沿行走轨道的稳定行走。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上设置防爆摄像头以及若干用来检测环境安全参数的传感器；

所述机器人主体上设置驱动组件；所述驱动组件包括两个转动方向相反的能够夹紧行走轨道的驱动轮，所述驱动轮的轴线方向与行走轨道的延伸切线方向相垂直；每个驱动轮与用来驱动其转动的驱动件相连；

所述驱动组件与能够调整两个驱动轮之间距离、能够使两个驱动轮夹紧行走轨道的夹紧组件相连；