[发明专利]墙面打磨装置及墙面打磨机器人

说明书

本发明公开了一种墙面打磨装置及墙面打磨机器人。墙面打磨装置包括底座、打磨机构、伸缩机构和旋转机构，打磨机构用于打磨墙面，伸缩机构和旋转机构均设置于底座上，伸缩机构能驱动旋转机构沿X方向运动，旋转机构能驱动打磨机构绕沿Y方向延伸的轴线转动，以在伸出底座的打磨状态和缩回至底座的避让状态间切换。当墙面打磨装置需要通过爬架内立杆时，可以通过旋转机构驱动打磨机构转动以切换成缩回至底座的避让状态，以便躲避内立杆而顺利行走，有助于提升打磨效率；而当需要打磨墙面时，又可以通过旋转机构驱动打磨机构转动以切换至伸出底座的打磨状态，并通过伸缩机构驱动旋转机构沿X方向运动以靠近并压紧待打磨墙面，以便进行打磨作业。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种墙面打磨装置及墙面打磨机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，混凝土浇筑以及铝模变形等工艺缺陷会导致建筑外墙面存在错台、胀模、浮浆以及爆点等缺陷，影响后续工艺的进行，因此需要耗费大量人力物力进行墙面打磨。现有技术中，外墙面打磨需要工人依附于爬架，在室外进行高空作业，劳动强度以及危险性都直线上升。

为了适应建筑行业劳动力出现断层和劳动成本增加的现象，更为了工人安全考虑，设计一款混凝土外墙打磨机器人是大势所趋。因为爬架复杂的结构及环境，机器人能够躲避爬架内立杆行走是打磨机器人设计的难点，更是提升打磨效率的主要途径。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种墙面打磨装置，该墙面打磨装置有助于提升打磨效率。

本发明的另一个目的在于提出一种包括上述墙面打磨装置的墙面打磨机器人。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种墙面打磨装置，其包括底座、打磨机构、伸缩机构和旋转机构，打磨机构用于打磨墙面，所述伸缩机构和所述旋转机构均设置于所述底座上，所述伸缩机构能驱动所述旋转机构沿X方向运动，所述旋转机构能驱动所述打磨机构绕沿Y方向延伸的轴线转动，以使所述打磨机构在伸出所述底座的打磨状态和缩回至所述底座的避让状态间切换。

上述墙面打磨装置，其伸缩机构能驱动旋转机构沿X方向运动，旋转机构能驱动打磨机构沿Y方向延伸的轴线转动以使打磨机构在伸出底座的打磨状态和缩回至底座的避让状态间切换，从而当墙面打磨装置需要通过爬架内立杆时，可以通过旋转机构驱动打磨机构转动以切换至避让状态，使打磨机构缩回至底座，由此避免与内立杆干涉，以便墙面打磨装置躲避内立杆而顺利行走，有助于提升打磨效率；而当需要打磨墙面时，又可以通过旋转机构驱动打磨机构转动以切换至打磨状态，使打磨机构伸出底座，并通过伸缩机构驱动旋转机构沿X方向运动以靠近并压紧待打磨墙面，以便进行打磨作业。

在一些实施例中，所述旋转机构包括支撑件和旋转驱动组件，所述旋转驱动组件能驱动所述支撑件绕沿Y方向延伸的轴线转动，所述打磨机构设置于所述支撑件的沿Y方向的一端。通过将打磨机构设置于支撑件的沿Y方向的一端，使得打磨机构在支撑件上偏心布置，从而打磨机构可以在支撑件不与爬架内立杆干涉的情况下伸入内立杆的后方，实现对内立杆后方的墙面进行打磨，提升打磨覆盖率。

在一些实施例中，所述旋转机构还包括限位组件，所述限位组件能限制所述支撑件在打磨状态下绕沿Y方向延伸的轴线摆动，从而实现在打磨机构工作时，支撑件不会因打磨反馈的力而绕沿Y方向延伸的轴线进行摆动，以保证打磨机构打磨时的工作稳定性。

在一些实施例中，所述限位组件包括限位件、直线驱动件和防转限位轴，所述限位件固定连接所述支撑件，所述限位件上设有限位孔；所述直线驱动件能驱动所述防转限位轴沿X方向往复运动，以使所述防转限位轴插入所述限位孔中或从所述限位孔中脱出。当需要打磨墙面时，支撑件在旋转驱动组件的驱动下带动打磨机构转动以切换至打磨状态，此时可通过直线驱动件驱动防转限位轴沿X方向运动以插入限位件的限位孔中，保证支撑件在打磨机构工作时不会因为打磨反馈的力进行摆动。