[发明专利]地坪设备的工作方法、装置、地坪设备及介质

权利要求书

1.一种地坪设备的工作方法，其特征在于，包括：

在检测到地坪设备的执行器与墙体之间距离小于第一预设距离时，控制地坪设备的执行器在第一预设起点位置进行调节，以使所述执行器上的出料装置位置与所述墙体的距离满足第二预设距离；

控制所述地坪设备的执行器保持调节后的姿态，由所述第一预设起点位置开始作业至第一预设终点位置，同时控制所述出料装置由所述第一起点位置开始出料，至所述第一预设终点位置停止出料；

在由所述第一预设起点位置开始作业至第一预设终点位置之后，还包括：

控制所述出料装置移动，以使移动后的出料装置位置与所述墙体的距离满足第三预设距离；

控制所述地坪设备的执行器带动所述出料装置自第二预设起点位置开始出料，至第二预设终点位置停止出料；

所述控制所述出料装置移动，以使移动后的出料装置位置与所述墙体的距离满足第三预设距离，包括：

控制所述出料装置向远离所述墙体方向移动，以使移动后的出料装置位置与所述墙体的距离满足所述第三预设距离；或者，

控制所述执行器带动刮涂装置和所述出料装置旋转，以使所述刮涂装置与所述墙体垂直，控制所述执行器带动所述刮涂装置和所述出料装置向远离墙体的方向移动至第二预设起点位置，以使移动后的出料装置位置与所述墙体的距离满足所述第三预设距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制地坪设备的执行器在第一预设起点位置进行调节，包括：

控制所述执行器的出料装置向所述墙体方向移动，以使移动后的出料装置位置与所述墙体的距离满足第二预设距离；或者，

控制所述执行器带动刮涂装置和所述出料装置进行旋转，以使旋转后的出料装置位置与所述墙体的距离满足第二预设距离。

3.根据权利要求２所述的方法，其特征在于，所述控制所述执行器带动刮涂装置和所述出料装置进行旋转，包括：

控制所述执行器带动所述刮涂装置和所述出料装置旋转预设角度，所述预设角度根据所述刮涂装置的长度设置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述地坪设备的执行器保持调节后的姿态，由所述第一预设起点位置开始作业至第一预设终点位置，包括：

通过测距装置获取所述执行器与墙体之间的距离数据；

根据所述距离数据和预设安全距离范围确定所述执行器与所述墙体的安全距离；

控制所述执行器保持调节后的姿态以及与所述墙体的安全距离，由所述第一预设起点位置开始作业至第一预设终点位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述出料装置移动之前，所述方法还包括：

控制所述刮涂装置沿竖直方向升高，以使所述刮涂装置与地面相距预设高度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述出料装置在所述预设第二终点位置停止出料后，控制所述出料装置向靠近墙体的方向移动至第三预设起点位置，以使移动后的出料装置位置与所述墙体的距离满足第四预设距离，或者

控制所述执行器带动所述刮涂装置和所述出料装置向靠近墙体的方向移动至第三预设起点位置，以使移动后的出料装置位置与所述墙体的距离满足第四预设距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

当移动后的出料装置位置与所述墙体的距离满足第四预设距离时，控制所述刮涂装置沿竖直方向降低，以使所述刮涂装置与地面接触；

控制所述出料装置自所述第三预设起点位置开始出料，至第三预设终点位置停止出料，同时控制所述刮涂装置自所述第三预设起点位置开始作业至所述第三预设终点位置停止作业。