[发明专利]标定方法、设备及系统

权利要求书

1.一种标定方法，其中，包括：

获取针对同一目标地理区域，内参已知设备采集的第一图像集和待标定设备采集的第二图像集；

计算所述第一图像集中的第一图像和第二图像集中的第二图像之间的相似度；

根据第一图像集中的第一图像和第二图像集中的第二图像之间的相似度，获取目标图像对；每个目标图像对包括：第一图像集中的一帧第一图像和第二图像集中的一帧第二图像；

利用所述目标图像对及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算第一图像集中的图像和第二图像集中的图像之间的相似度，包括：

根据所述第一图像集和所述第二图像集中图像携带的地理位置信息，从所述第一图像集和所述第二图像集中，获取距离满足设定的距离要求的初始图像对；所述初始图像对包括：第一图像集中的一帧第一图像和第二图像集中的一帧第二图像；

确定所述初始图像对中两帧图像的相似度作为初始图像对的图像相似度；

所述根据第一图像集中的图像和第二图像集中的图像之间的相似度，获取目标图像对，包括：

根据所述初始图像对的图像相似度，获取目标图像对。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述初始图像中两帧图像的相似度，包括：

获取所述初始图像对中两帧图像的特征点；

从所述初始图像对中两帧图像的特征点中，获取所述初始图像对中两帧图像相匹配的特征点作为目标特征点；

统计所述初始图像对包含的目标特征点的数量，作为所述初始图像对的图像相似度。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述初始图像对的图像相似度，获取目标图像对，包括：

按照所述初始图像对的图像相似度由大到小的顺序，从所述初始图像对中选取设定数量的图像对，作为所述目标图像对；

或者，

从所述初始图像对中，选取图像相似度大于或等于设定相似度阈值的图像对，作为所述目标图像对。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用所述目标图像对及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参，包括：

从所述目标图像对中，获取第一数量的目标图像对，作为当前标定用图像对；

利用当前标定用图像对及所述内参已知设备的内参，联合计算所述待标定设备的内参预测值；

判断利用当前标定用图像对计算出的待标定设备的内参预测值是否满足设定要求；

若判断结果为否，则在当前标定用图像对的基础上增加第二数量的目标图像对，作为新的当前标定用图像对，返回执行利用当前标定用图像对及内参已知设备的内参，联合计算所述待标定设备的内参预测值的操作，直至计算出的待标定设备的内参预测值满足所述设定要求；

根据满足所述设定要求的待标定设备的内参预测值，标定所述待标定设备的内参。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用当前标定用图像对，联合计算所述待标定设备的内参预测值，包括：

以所述内参已知设备采集当前标定用图像对中的第一图像时的外参为待求量，根据所述内参已知设备的内参和所述第一图像的目标特征点，构建反映世界坐标系、设备坐标系及所述第一图像的像素坐标系之间关系的第一方程组；

以所述待标定设备的内参及所述待标定设备采集当前标定用图像对中的第二图像时的外参为待求量，根据所述第二图像的目标特征点，构建反映世界坐标系、设备坐标系及所述第二图像的像素坐标系之间关系的第二方程组；

对当前计算轮次构建的第一方程组和第二方程组进行联合求解，以计算当前计算轮次对应的所述待标定设备的内参预测值。