[发明专利]标定方法、设备及系统

说明书

本申请实施例提供一种标定方法、设备及系统。在本申请实施例中，利用内参已知的设备和待标定的设备针对同一地理区域采集的图像，联合标定待标定的设备的内参，实现了对设备自动化标定。在本申请实施例中，由于在对待标定的设备进行参数标定时，引入了内参已知的设备的图像数据，可减少待求量，增加标定出的参数的稳定性，因此，有助于提高内参标定的准确度，进而有助于后续基于标定好的设备采集的图像，恢复图像采集的区域的空间信息的精度。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种标定方法、设备及系统。

背景技术

随着各类消费级的移动终端(如手机、行车记录仪等)的不断发展，基于消费级的移动终端沿路采集的资料数据，进行电子地图数据的制作被广泛应用，其中，所述资料数据包括图像数据，比如，道路的图像数据。而基于所述图像数据构建地图过程中，需要从图像数据中识别出相应的地理要素及其几何数据，比如，道路及其几何数据(包括道路的形状、方向和位置等数据)，为了从图像数据中，能够准确地获取相应地理要素及其几何数据，对移动终端进行标定非常重要。众所周知，消费级的移动终端的型号非常庞杂，比如，行车记录仪会因为硬件选型不同有非常多的型号，因此，如何对不同类型的移动终端进行统一标定是一个需要解决的问题，进一步，传统标定方式需要将移动终端在专门的标定场进行标定，但消费级的移动终端通常应用于众包采集场景，而众包采集场景，移动终端是由一般消费者持有且数量众多，在专门标定场进行标定，效率低且成本高。综前所述，如何对采集资料数据的移动终端进行统一、高效、低成本地标定，成为本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本申请的多个方面提供一种标定方法、设备及系统，用以提高对图像采集设备的内参标定的精度。

本申请实施例提供一种标定方法，包括：

获取针对同一目标地理区域，内参已知设备采集的第一图像集和待标定设备采集的第二图像集；利用所述第一图像集、所述第二图像集及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参。

本申请实施例还提供一种数据处理系统，包括：内参已知设备、待标定设备和服务端设备；

其中，所述内参已知设备和所述待标定设备，用于采集图像，并将采集到的图像提供给所述服务端设备；

所述服务端设备，用于从所述内参已知设备和所述待标定设备采集到的图像中，获取针对同一目标地理区域，所述内参已知设备采集的第一图像集和和所述待标定设备采集的第二图像集；利用所述第一图像集、所述第二图像集及所述内参已知设备的内参，联合标定所述待标定设备的内参。

本申请实施例还提供一种计算机设备，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于执行上述标定方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述标定方法中的步骤。

在本申请实施例中，利用内参已知的设备和待标定的设备针对同一地理区域采集的图像，联合标定待标定的设备的内参，实现了对设备自动化标定。在本申请实施例中，由于在对待标定的设备进行参数标定时，引入了内参已知的设备的图像数据，可减少待求量，增加标定出的参数的稳定性，因此，有助于提高内参标定的准确度，进而有助于后续基于标定好的设备采集的图像，恢复图像采集的区域的空间信息的精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请实施例提供的数据处理系统的结构示意图；

图1b为本申请实施例提供的联合标定过程的流程示意图；