[发明专利]一种机器人运行轨迹规划装置及方法

权利要求书

1.一种机器人运行轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：三维空间定位器、工具模型和上位机；

所述工具模型为待运行机器人的执行器模型，所述工具模型与所述三维空间定位器连接；

通过移动所述三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹，所述工具模型的运行轨迹为待运行机器人的运行轨迹。

2.根据权利要求1所述的机器人运行轨迹规划装置，其特征在于，所述装置还包括：光电发射器，所述光电发射器设置在机器人工作范围上方；

所述三维空间定位器包括光电二极管和处理器，所述上位机分别与所述光电发射器和所述三维空间定位器电连接；所述光电发射器接收所述上位机发射的同步信号后对所述机器人工作范围进行空间扫描，所述三维空间定位器接收到所述上位机发射的同步信号后接收所述光电发射器的扫描信号，所述三维空间定位器根据接收到的扫描信号确定所述三维空间定位器的位置坐标，所述三维空间定位器将所述位置坐标发送到上位机。

3.根据权利要求2所述的机器人运行轨迹规划装置，其特征在于，所述三维空间定位器还包括外壳，所述光电二极管均为设置在所述外壳上。

4.根据权利要求3所述的机器人运行轨迹规划装置，其特征在于，所述光电二极管数量至少为6个。

5.根据权利要求1所述的机器人运行轨迹规划装置，其特征在于，所述三维空间定位器还包括MEMS陀螺仪，所述MEMS陀螺仪用于获取所述三维空间定位器围绕X轴、Y轴和Z轴的旋转值。

6.一种机器人运行轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

将工具模型与三维空间定位器连接；所述工具模型为待运行机器人的执行器模型；

通过移动三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹；

将所述工具模型的运行轨迹作为待运行机器人的运行轨迹。

7.根据权利要求6所述的机器人运行轨迹规划方法，其特征在于，所述通过移动三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹，具体包括：

通过上位机向光电发射器和三维空间定位器发送同步信号；

所述光电发射器接收到所述同步信号后在待运行机器人工作范围内进行周期性空间扫描；

将所述三维空间定位器在所述待运行机器人工作范围内进行移动；

所述三维空间定位器接收到所述同步信号后开始接收所述光电发射器发射的光信号；

根据三维空间定位器接收到的所述光信号确定所述三维空间定位器的位置坐标；

根据所述位置坐标随时间变化确定所述工具模型的运行轨迹。

8.根据权利要求7所述的机器人运行轨迹规划方法，其特征在于，所述光电发射器接收到所述同步信号后在待运行机器人工作范围内进行周期性空间扫描，具体包括：所述光电发射器在待运行机器人工作范围内进行行周期性扫描和列周期性扫描。

9.根据权利要求8所述的机器人运行轨迹规划方法，其特征在于，所述根据三维空间定位器接收到的所述光信号确定所述三维空间定位器的位置坐标，具体包括：

通过行周期性扫描获得所述光电发射器与所述三维空间定位器之间的X向量角度；

通过列周期性扫描获得所述光电发射器与所述三维空间定位器之间的Y向量角度；

通过所述X向量角度和Y向量角度确定所述三维空间定位器的位置坐标。

10.根据权利要求9所述的机器人运行轨迹规划方法，其特征在于，所述根据三维空间定位器接收到的所述光信号确定所述三维空间定位器的位置坐标，具体还包括：

通过所述三维空间定位器内的MEMS陀螺仪确定所述三维空间定位器围绕X轴、Y轴和Z轴的旋转值。