[发明专利]一种机器人运行轨迹规划装置及方法

说明书

本发明涉及一种机器人运行轨迹规划装置及方法，所述装置包括：三维空间定位器、工具模型和上位机；所述工具模型为待运行机器人的执行器模型，所述工具模型与所述三维空间定位器连接；通过移动所述三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹，所述工具模型的运行轨迹为待运行机器人的运行轨迹。本发明提高了机器人的运行轨迹规划速度，从而提高了机器人运行使用效率。

技术领域

本发明涉及轨迹规划领域，特别是涉及一种机器人运行轨迹规划装置及方法

背景技术

目前多轴工业机器人在运行前，需要花费人工长时间进行产前操作机器人示教器预先示教及编程，并进行每个轨迹点示教学习，从而导致机器人在非标及中小批量产线生产的过程中难以实现高效率工作；再有利用三维离线建模仿真及编程，将产品工件运行轨迹规划好再导入机器人系统中进行运行，使得在非标及中小批量产线生产过程中更加难以提高机器人运行效率，由于操作人必须具备三维设计作图能力，还需要熟练使用机器人离线仿真及编程系统，才能使机器人进行上述操作，因此人员需要一定的技术经验，一般操作人员无法胜任此工作。用其上方法一般熟练的操作人员，操作机器人示教器进行示教及编程或离线建模仿真及编程，其完成产前100个轨迹点用时在4小时以上，而机器人正式运行时间常小于10分钟，因此机器人一般都在长时间的产前待机状态中，无法真正的提高机器人运行使用效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人运行轨迹规划装置及方法，提高了机器人的产前轨迹规划速度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种机器人运行轨迹规划装置，包括：三维空间定位器、工具模型和上位机；

所述工具模型为待运行机器人的执行器模型，所述工具模型与所述三维空间定位器连接；

通过移动所述三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹，所述工具模型的运行轨迹为待运行机器人的运行轨迹。

可选地，所述装置还包括：光电发射器，所述光电发射器设置在机器人工作范围上方；

所述三维空间定位器包括光电二极管和处理器，所述上位机分别与所述光电发射器和所述三维空间定位器电连接；所述光电发射器接收所述上位机发射的同步信号后对所述机器人工作范围进行空间扫描，所述三维空间定位器接收到所述上位机发射的同步信号后接收所述光电发射器的扫描信号，所述三维空间定位器根据接收到的扫描信号确定所述三维空间定位器的位置坐标，所述三维空间定位器将所述位置坐标发送到上位机。

可选地，所述三维空间定位器还包括外壳，所述光电二极管均为设置在所述外壳上。

可选地，所述光电二极管数量至少为6个。

可选地，所述三维空间定位器还包括MEMS陀螺仪，所述MEMS陀螺仪用于获取所述三维空间定位器围绕X轴、Y轴和Z轴的旋转值。

本发明还公开了一种机器人运行轨迹规划方法，所述方法包括：

将工具模型与三维空间定位器连接；所述工具模型为待运行机器人的执行器模型；

通过移动三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹；

将所述工具模型的运行轨迹作为待运行机器人的运行轨迹。

可选地，所述通过移动三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹，具体包括：

通过上位机向光电发射器和三维空间定位器发送同步信号；

所述光电发射器接收到所述同步信号后在待运行机器人工作范围内进行周期性空间扫描；

将所述三维空间定位器在所述待运行机器人工作范围内进行移动；

所述三维空间定位器接收到所述同步信号后开始接收所述光电发射器发射的光信号；