[发明专利]一种船载水下并联稳定平台

说明书

本发明公开了一种船载水下并联稳定平台，包括船体，所述船体底部通过连接柱固定设置有圆形的静平台，静平台边缘开设有呈三角形分布的安装槽，各安装槽内设置有控制支链，控制支链的底部设置有动平台；所述控制支链通过伸缩装置内的电动缸控制内杆的伸缩。虎克铰框架通过与近架轴承座的转动配合，实现伸缩装置围绕近架轴承座相对转动；伸缩装置的外筒通过与虎克铰框架的远架轴固定连接，实现伸缩装置围绕远架轴承相对转动。本发明旨在提供一种用以抵消船舶自身运动对船载探测设备的不良影响，并能安装在船体底部的水下并联稳定平台。

技术领域

本发明涉及船舶装备技术领域，尤其涉及一种船载水下并联稳定平台。

背景技术

在海洋探测领域，通常需要由船舶搭载各种探测仪器，如多波束测深系统、多普勒声速剖面仪等，在预定海域展开探测工作。然而，由于受到风、浪、涌等影响，船舶本身会产生六个自由度的运动，包括三个转动自由度、三个平动自由度，分别为横摇、纵摇和艏摇、横荡、纵荡和垂荡，从而造成船体自身位姿的不断变化。对于直接固连在船体上的探测设备来说，载体位姿的不稳定，实际上是对设备的一种外加干扰，将对探测数据的准确度产生不可忽视的影响。尤其对于小型无人探测船来讲，因风浪产生的运动幅度更大，对测量数据造成更大的干扰。与此同时，随着当今海洋领域的快速发展，不论是科学研究还是工程应用，对高精度的测量数据的需求都十分迫切，误差过大的粗糙数据难以符合需求。因此，现亟需一种用以抵消船舶自身运动对船载探测设备不良影响，并能安装在船体底部的水下并联稳定平台。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，旨在提供一种用以抵消船舶自身运动对船载探测设备的不良影响，并能安装在船体底部的水下并联稳定平台。

为达到上述目的，本发明是通过下述技术方案予以实现的：

一种船载水下并联稳定平台，包括船体，所述船体底部通过连接柱固定设置有圆形的静平台，静平台边缘开设有呈三角形分布的安装槽，各安装槽内设置有控制支链，控制支链的底部设置有动平台；

所述动平台包括由内向外位于同一圆心设置的内框、中框、外框和固定框；所述内框的外周通过内框轴承与中框转动配合，且内框的截面为倒U型；所述中框的底侧固定设置有支撑内框轴承的密封盖，中框通过在侧面对称设置的中框转轴与外框转动连接；所述外框通过在侧面对称并垂直于中框转轴设置的外框转轴与固定框转动连接；所述固定框与密封盖的底面之间密封并固定连接有环形的柔性密封罩；

所述控制支链包括伸缩装置和虎克铰框架，伸缩装置由外筒和内杆以及驱动内杆伸缩的电动缸构成，虎克铰框架设置在外筒外部，静平台在各安装槽底端对称的固定设置有近架轴承座，虎克铰框架的近架轴与近架轴承座内的近架轴承转动连接，虎克铰框架的远架轴一端与外筒固定连接，另一端与虎克铰框架的远架轴承转动连接；所述伸缩装置的外筒顶端伸出静平台顶面，伸出外筒底端的内杆端部设置有万向节；所述万向节一端与内杆固定连接，另一端与万向节轴承内的转轴固定连接，各万向节轴承的外圈通过防尘盖与内框固定；

所述静平台的底面与固定框外周之间设置有倒置的圆台状筒型外壳，外壳与静平台、固定框之间的接触面密封并固定，静平台的顶侧固定设置有覆盖静平台，且由外周向静平台凹陷并能让各外筒顶端自由转动的密封罩。

进一步的，所述外壳在朝向船艉的一侧设置有流线型的整流罩。

进一步的，所述柔性密封罩由橡胶构成，且柔性密封罩的截面为折线形。

进一步的，所述近架轴承座和远架轴承均在轴承外圈固定设置有外圈顶盖，在轴承内圈固定设置有内圈顶盖。

进一步的，所述近架轴承座内的近架轴承和虎克铰框架的远架轴承均由圆锥滚子轴承构成。

进一步的，所述内框轴承由圆锥滚子轴承或角接触球轴承构成，所述内框上设置有嵌入内框轴承的环状部。

进一步的，所述内框的顶面高于中框，内框的底面开设有环向分布的安装孔。