[发明专利]用于构建道路模型的方法和设备

权利要求书

1.一种用于构建道路模型的方法，其特征在于，所述方法包括：

构建车道线池，所述车道线池包括一条或多条历史车道线；

基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池；以及

对更新的车道线池中的所有车道线执行车道匹配处理，从而构建所述道路模型。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述当前车道线基于视觉传感器检测所得。

3. 如权利要求1所述的方法，其中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池包括：

计算所述当前车道线与历史车道线的匹配得分；并且

在所述匹配得分高于第一阈值时，确定所述当前车道线与该历史车道线匹配。

4. 如权利要求1所述的方法，其中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池包括：

计算所述当前车道线与历史车道线的匹配得分；并且

确定所述当前车道线与最高匹配得分所对应的历史车道线匹配。

5.如权利要求3或4所述的方法，其中，计算所述当前车道线与历史车道线的匹配得分包括：

基于所述当前车道线与所述历史车道线之间的平均距离以及所述当前车道线和所述历史车道线的终点朝向信息，计算所述当前车道线与历史车道线的匹配得分。

6.如权利要求1所述的方法，其中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池包括：

当所述当前车道线与所述一条或多条历史车道线之一匹配时，更新所述车道线池中与所述当前车道线对应的车道线信息。

7.如权利要求6所述的方法，其中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池还包括：

当所述当前车道线与所述一条或多条历史车道线均不匹配时，将所述当前车道线加入所述车道线池中。

8. 如权利要求6所述的方法，其中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池包括：

根据本车的运动信息对所述一条或多条历史车道线进行预估计;以及

对于所述车道线池中没有完成匹配的历史车道线，保留其预估计的状态并降低对应的置信度。

9.如权利要求8所述的方法，其中，在所述置信度高于第二阈值时，将所述没有完成匹配的历史车道线保留在所述车道线池内。

10. 如权利要求1所述的方法，其中，对更新的车道线池中的所有车道线执行车道匹配处理，从而构建所述道路模型包括：

构建车道池，所述车道池包括基于所述一条或多条历史车道线所生成的一条或多条历史车道；以及

利用所述更新的车道线池中的车道线来生成新的车道或者与所述一条或多条历史车道进行关联，从而形成道路拓扑。

11. 如权利要求10所述的方法，其中，利用所述更新的车道线池中的车道线来生成新的车道或者与所述一条或多条历史车道进行关联包括：

在所述更新的车道线池中的第一车道线与第一历史车道匹配时，更新所述第一历史车道对应的车道线信息；以及

在所述更新的车道线池中的第二车道线与所述一条或多条历史车道均不匹配时，基于所述第二车道线来生成新的车道，并为该新的车道的左右车道重新建立拓扑关系。

12.如权利要求10所述的方法，其中，对更新的车道线池中的所有车道线执行车道匹配处理，从而构建所述道路模型还包括：

删除所述车道池内未与所述更新的车道线池中的车道线匹配的车道。