[发明专利]用于构建道路模型的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于构建道路模型的方法，所述方法包括：构建车道线池，所述车道线池包括一条或多条历史车道线；基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池；以及对更新的车道线池中的所有车道线执行车道匹配处理，从而构建所述道路模型。本发明还涉及一种用于构建道路模型的设备、计算机存储介质以及车辆。

技术领域

本发明涉及构建道路模型的领域，更具体地，涉及一种用于构建道路模型的方法和设备、计算机存储介质以及车辆。

背景技术

随着高级驾驶辅助系统（ADAS）功能的逐步智能化，对于外部环境信息输入的要求越来越高，但是（例如基于视觉的）车道线识别能力并没有提升得那么快，在一些工况下仍然会出现短暂的车道线漏检测（例如只检测到当前车道的左车道线和右侧车道的右车道线），从而对于真实世界发生错误的判断（即构建的道路模型发生偏差），无法满足更多功能的设计需求。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种用于构建道路模型的方法，所述方法包括：构建车道线池，所述车道线池包括一条或多条历史车道线；基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池；以及对更新的车道线池中的所有车道线执行车道匹配处理，从而构建所述道路模型。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述当前车道线基于视觉传感器检测所得。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池包括：计算所述当前车道线与历史车道线的匹配得分；并且在所述匹配得分高于第一阈值时，确定所述当前车道线与该历史车道线匹配。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池包括：计算所述当前车道线与历史车道线的匹配得分；并且确定所述当前车道线与最高匹配得分所对应的历史车道线匹配。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，计算所述当前车道线与历史车道线的匹配得分包括：基于所述当前车道线与所述历史车道线之间的平均距离以及所述当前车道线和所述历史车道线的终点朝向信息，计算所述当前车道线与历史车道线的匹配得分。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池包括：当所述当前车道线与所述一条或多条历史车道线之一匹配时，更新所述车道线池中与所述当前车道线对应的车道线信息。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池还包括：当所述当前车道线与所述一条或多条历史车道线均不匹配时，将所述当前车道线加入所述车道线池中。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于当前车道线与所述车道线池中的所述一条或多条历史车道线的匹配，更新所述车道线池包括：根据本车的运动信息对所述一条或多条历史车道线进行预估计;以及对于所述车道线池中没有完成匹配的历史车道线，保留其预估计的状态并降低对应的置信度。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，在所述置信度高于第二阈值时，将所述没有完成匹配的历史车道线保留在所述车道线池内。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，对更新的车道线池中的所有车道线执行车道匹配处理，从而构建所述道路模型包括：构建车道池，所述车道池包括基于所述一条或多条历史车道线所生成的一条或多条历史车道；以及利用所述更新的车道线池中的车道线来生成新的车道或者与所述一条或多条历史车道进行关联，从而形成道路拓扑。