[发明专利]一种水陆两栖机器人用轮胎

说明书

本发明涉及轮胎技术领域，尤其设计了一种水陆两栖机器人用轮胎，包括外胎和内胎，外胎设置在内胎的内部，外胎的胎表面设置有通孔，通孔呈圆周均匀分布在外胎的胎表面，内胎与通孔对应处设置有安装槽，安装槽内设置有拨块以及能够将拨块推出通孔的推出组件，外胎的侧壁设置有轮辐，轮辐的中心处设置有与外部连接的中心孔，中心孔的孔壁处设置有插槽，轮辐内部设置有传动管路，传动管路与插槽连通，内胎的内部设置有过渡管路，过渡管路将推出组件和传动管路连接，本发明所述水陆两栖机器人用轮胎通过设置拨块以及与其配合的推动组件，能够实现适应各种地形的目的。

技术领域

本发明涉及轮胎技术领域，尤其设计了一种水陆两栖机器人用轮胎。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的种类不断增加，除了主要用于制造业的工业机器人外，还出现了应用于航天(如美国的勇气号和机遇号火星车)、航海(如深海作业机器人)、医疗护理(如手术机器人)、服务(如机器人保姆)、军事(如排雷机器人)等领域的机器人。但大多数机器人只能在单一环境下活动，例如陆地机器人由于没有水中推进机构或不具备防水功能，不能在水下活动，而水下机器人由于缺乏陆地行走能力，不能在陆地活动，为此，出现了能够在水陆两栖活动的两栖机器人，现有的一些水陆两栖机器人采用六足或球形结构的足部装置，可以应对一些复杂环境，但由于其自身结构所限，在陆地上的运动能力较差，存在运动速度缓慢、震动剧烈、容易暴露目标等问题，无法满足探测、侦察机器人的基本需求；另外，当机器人足部陷入凹坑、泥沼等地形时，简单的轮式、履带式结构无法轻易摆脱困境。

中国专利CN110758034A公开了专利名称为一种水陆两栖机器人双轮结构仿生足蹼装置的专利，其技术要点在于：一种水陆两栖机器人双轮结构仿生足蹼装置，包括设置于机器人行走位置处的传动轴、安装于所述传动轴两端的双轮胎、固定于双轮胎之间传动轴轴向上的多个气缸、连接于所述气缸上的活塞杆，所述活塞杆之间连接有橡胶材料形成橡胶足蹼，所述橡胶足蹼所在的面与传动轴所在的面平行，其实现了机器人足部运动陆地模式和水上模式的切换，在崎岖地形上能保证速度的前提下还能提升机器人运动的稳定性，但是其结构较为复杂，并且是通过改变足部的结构来实现两栖运动，适用性不强。

发明内容

本发明针对背景技术所述问题，提供了一种水陆两栖机器人用轮胎。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种水陆两栖机器人用轮胎，包括外胎和内胎，外胎设置在内胎的内部，外胎的胎表面设置有通孔，通孔呈圆周均匀分布在外胎的胎表面，内胎与通孔对应处设置有安装槽，安装槽内设置有拨块以及能够将拨块推出通孔的推出组件，外胎的侧壁设置有轮辐，轮辐的中心处设置有与外部连接的中心孔，中心孔的孔壁处设置有插槽，轮辐内部设置有传动管路，传动管路与插槽连通，内胎的内部设置有过渡管路，过渡管路将推出组件和传动管路连接。

作为优选，推出组件包括弹簧、电磁铁以及设置为与电磁铁激活时同性相斥的磁块，电磁铁设置在安装槽内，磁块设置在拨块的内部，磁块位于拨块靠近安装槽槽底的一侧，弹簧设置在拨块与安装槽的槽底之间，弹簧将拨块于安装槽连接在一起。

作为优选，磁块和电磁铁的宽度均小于弹簧的内环直径。

作为优选，推出组件设置为推动气室，推动气室设置在拨块与安装槽的槽底之间，推动气室与过渡管路连通。

作为优选，安装槽的槽侧壁处设置有限位槽，拨块位于安装槽内的侧壁处设置有限位块，限位块位于限位槽内，限位块能够在限位槽内移动，保证拨块具有。

作为优选，拨块远离安装槽的一侧设置为锥形结构，水顺着锥面被拨动，使得划水更加省力。

作为优选，轮辐与外胎设置为一体成型结构，保证轮胎行驶时的稳定性。

作为优选，轮辐与外胎由聚氨酯挤压成型,聚氨酯轮胎作为一种制作免充气轮胎的材料，既保证了轮胎一定的福利，又不用对轮胎进行充气。