[发明专利]一种可移动市政排水管道垃圾清理机器人

权利要求书

1.一种可移动市政排水管道垃圾清理机器人，包括安装筒(1)、行走机构(2)、前端搅动机构(3)、后端粉碎机构（4），其特征在于：所述的安装筒(1)为六边形钢板外壳，安装筒（1）的内部中空；

所述的行走机构(2)包括：安装杆(201)；

所述的前端搅动机构（3）包括：内齿环（301）、外齿环(302)、转动驱动电机(303)、转动内齿轮(304)、转动安装座(305)；

所述的后端粉碎机构（4）包括：后端安装罩(401)；

所述的安装杆(201)的下端部固定安装在安装筒(1)的外端部侧面，所述的内齿环(301)设置在安装筒(1)的前端部，内齿环(301)固定安装在安装筒(1)上，所述的转动安装座(305)固定安装在外齿环(302)上，所述的转动安装座(305)滑动安装在内齿环(301)内侧设置的滑动槽内，所述的转动驱动电机(303)的前端部固定安装在安装筒(1)侧面设置的电机座上，转动驱动电机(303)的转动轴上安装有转动内齿轮(304)，转动内齿轮(304)和内齿环(301)、外齿环(302)啮合安装形成配合；所述的后端安装罩(401)的外侧面固定安装在安装筒(1)后端部的内侧；

所述的行走机构(2)还包括转动短连杆(202)、安装杆滑动槽(203)、安装杆滑块(204)、固定销轴(205)、转动伸缩套(206)、转动压缩弹簧(207)、转动伸缩杆(208)、滑动销轴(209)、上端转动杆滑动槽(210)、上端转动杆(211)、上端固定销轴(212)、履带(213)、履带边板(214)、履带减速齿轮组(215)、履带驱动电机(216)，所述的转动短连杆(202)的下端部铰接在安装杆(201)的前端部，转动短连杆(202)的上端部与履带边板(214)的侧面转动安装，连接处以固定螺钉为转动轴；所述的安装杆(201)的中间位置设置有安装杆滑动槽(203)，所述的安装杆滑块(204)滑动安装在安装杆滑动槽(203)内，安装杆滑块(204)的两侧设置有固定销轴(205)，所述的转动伸缩套(206)的下端部转动安装在固定销轴(205)上，所述的转动伸缩杆(208)的下端部固定安装在转动伸缩套(206)的上端部，转动伸缩杆(208)外部套装有转动压缩弹簧(207)；所述的滑动销轴(209)设置在转动伸缩杆(208)的前端部，所述的上端转动杆(211)转动安装在履带边板(214)侧面设置的上端固定销轴(212)上，上端转动杆(211)的侧面设置有上端转动杆滑动槽(210)，滑动销轴(209)滑动安装在上端转动杆滑动槽(210)内，转动压缩弹簧(207)的前端部与上端转动杆(211)的下端部固定连接；所述的履带边板(214)的内部安装有履带轮，所述的履带(213)套装在履带轮上，所述的履带减速齿轮组(215)的前端部与履带边板(214)的侧面连接，所述的履带驱动电机(216)的前端部与履带减速齿轮组(215)的后端部固定连接；

所述的行走机构(2)还包括推动安装块(217)、推动弹簧(218)、推动伸缩杆(219)、推动伸缩套(220)、连接轴(221)、安装铰支座(222)，所述的安装铰支座(222)的下端部固定安装在安装杆(201)后端部所述的推动伸缩套(220)的后端部与安装铰支座(222)铰接，其铰接处安装有连接轴(221)；所述的推动伸缩杆(219)的后端部设置在推动伸缩套(220)内，推动伸缩杆(219)的前端部固定安装有推动安装块(217)，所述的推动安装块(217)的下端部与安装杆滑块(204)的上端部固定连接，所述的推动弹簧(218)套装在推动伸缩杆219上，推动弹簧(218)的前端部固定安装在推动安装块(217)上，推动伸缩杆(219)在推动伸缩套(220)内伸缩活动驱动安装杆滑块(204)在安装杆滑动槽(203)上滑动；

所述的前端搅动机构(3)还包括凸轮驱动电机(306)、凸轮电机安装座(307)、凸轮转动主动齿轮(308)、连接转动轴(309)、驱动电机伞齿轮(310)、从动伞齿轮(311)、凸轮转动齿轮(312)、上下安装架(313)、上下滑动座(314)、上下滑动销轴(315)、上下压缩弹簧(316)、上下升降杆(317)、转动凸轮(318)，凸轮转动轴(319)、凸轮轨道(320)，所述的凸轮电机安装座(307)的下端部固定安装在转动安装座(305)上，所述的凸轮驱动电机(306)的前端部固定安装在凸轮电机安装座(307)上，凸轮驱动电机(306)的轴上安装有驱动电机伞齿轮(310)，所述的连接转动轴(309)的下端部转动安装在转动安装座(305)上，所述的凸轮转动主动齿轮(308)与连接转动轴(309)的下端部同轴心固定连接，所述的从动伞齿轮(311)与连接转动轴(309)的上端部同轴心固定连接，从动伞齿轮(311)与驱动电机伞齿轮(310)啮合安装形成配合；所述的凸轮转动轴(319)的下端部转动安装在转动安装座(305)上，所述的凸轮转动齿轮(312)与凸轮转动轴(319)同轴心固定安装，凸轮转动齿轮(312)与凸轮转动主动齿轮(308)啮合安装形成配合；所述的上下安装架(313)的下端部固定安装在转动安装座(305)上，所述的转动凸轮(318)的下端部固定安装在凸轮转动轴(319)上；所述的上下滑动销轴(315)的前端部设置在上下滑动座(314)上，上下滑动座(314)通过上下滑动销轴(315)滑动安装在上下安装架(313)的两侧，所述的上下升降杆(317)的下端部固定安装在上下滑动座(314)上，所述的上下压缩弹簧(316)套装在上下升降杆(317)上，上下压缩弹簧(316)位于上下安装架(313)和上下滑动座(314)之间；所述的凸轮轨道(320)设置在转动凸轮(318)上，上下滑动销轴(315)的后端部设置在凸轮轨道(320)内滑动，转动凸轮(318)转动时上下升降杆(317)在上下安装架(313)上上下移动；

所述的前端搅动机构(3)还包括搅动驱动电机(321)、搅动安装盘(322)、搅动从动齿轮(323)、搅动主动齿轮(324)、搅动刀头(325)，所述的搅动安装盘(322)的下端部固定安装上下升降杆(317)的上端部，所述的搅动驱动电机(321)的前端面固定安装在搅动安装盘(322)的下端面中间位置，所述的搅动主动齿轮(324)安装在搅动驱动电机(321)的转动轴上，所述的搅动从动齿轮(323)转动安装在搅动安装盘(322)上端面上，搅动从动齿轮(323)与搅动主动齿轮(324)啮合安装形成配合，所述的搅动刀头(325)的下端部固定安装在搅动从动齿轮(323)的上端面上，搅动驱动电机(321)转动驱动搅动刀头(325)转动；

所述的后端粉碎机构(4)还包括后端驱动电机(402)、后端粉碎刀具(403)，所述的后端驱动电机(402)的前端部固定安装在后端安装罩(401)的后端部中间位置，所述的后端粉碎刀具(403)的中间位置与后端驱动电机(402)的转动轴固定连接，后端驱动电机(402)转动驱动后端粉碎刀具(403)转动；

所述的搅动刀头（325）的材料为不锈钢材料；

所述的后端粉碎刀具（403）的材料为不锈钢材料。