[发明专利]定位模型的融合方法、定位方法、电子装置

权利要求书

1.一种定位模型的融合方法，包括：

获取目标物体的第一定位模型和第二定位模型，其中，所述第一定位模型基于所述目标物体的多幅第一图像重建得到，所述第二定位模型基于所述目标物体的多幅第二图像重建得到，所述多幅第一图像对应于第一定义域，所述多幅第二图像对应于第二定义域，且所述第一定义域与所述第二定义域不交叠，所述定义域表征对应于所述定义域的图像集合在一个或多个影响因素的维度上的取值范围，两个定义域交叠表示所述两个定义域之一对应的图像集合中至少存在一幅图像可以与所述两个定义域之另一对应的图像集合中存在的一幅图像成功进行特征匹配；

获取所述目标物体的N幅第三图像，其中，N为大于或等于1的整数，所述N幅第三图像对应于第三定义域，所述第三定义域与所述第一定义域交叠，且所述第三定义域与所述第二定义域交叠；以及

基于所述N幅第三图像，确定所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系，以及基于所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系，对所述第一定位模型和所述第二定位模型进行融合，以得到所述目标物体的融合定位模型。

2.根据权利要求1所述的融合方法，其中，N1，所述N幅第三图像形成为图像序列，

基于所述N幅第三图像，确定所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系，包括：

基于所述第一定位模型，对所述图像序列中的至少一幅第三图像进行定位，以确定所述图像序列中能被定位的一幅第三图像作为第一定位图像，并获取所述第一定位图像相对于所述第一定位模型的相机外参；

基于所述第二定位模型，对所述图像序列中的至少一幅第三图像进行定位，以确定所述图像序列中能被定位的一幅第三图像作为第二定位图像，并获取所述第二定位图像相对于所述第二定位模型的相机外参，其中，所述第一定位图像不同于所述第二定位图像；

基于所述图像序列，确定所述第一定位图像和所述第二定位图像之间的相机变换参数；以及

基于所述第一定位图像相对于所述第一定位模型的相机外参、所述第二定位图像相对于所述第二定位模型的相机外参以及所述第一定位图像和所述第二定位图像之间的相机变换参数，确定所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系。

3.根据权利要求1所述的融合方法，其中，N＝1，

基于所述N幅第三图像，确定所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系，包括：

基于所述第一定位模型，对所述一幅第三图像进行定位，以获取所述一幅第三图像相对于所述第一定位模型的相机外参；

基于所述第二定位模型，对所述一幅第三图像进行定位，以获取所述一幅第三图像相对于所述第二定位模型的相机外参；以及

基于所述一幅第三图像相对于所述第一定位模型的相机外参和所述一幅第三图像相对于所述第二定位模型的相机外参，确定所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系。