[发明专利]定位模型的融合方法、定位方法、电子装置

说明书

一种定位模型的融合方法、定位方法、电子装置及非瞬时性存储介质。该定位模型的融合方法包括：获取目标物体的第一定位模型和第二定位模型，其中，第一定位模型基于目标物体的多幅第一图像重建得到，第二定位模型基于目标物体的多幅第二图像重建得到，该多幅第一图像对应于第一定义域，该多幅第二图像对应于第二定义域，且第一定义域与第二定义域不交叠；获取目标物体的N幅第三图像，其中，N为大于或等于1的整数，该N幅第三图像对应于第三定义域，第三定义域与第一定义域交叠，且第三定义域与第二定义域交叠；以及基于该N幅第三图像，对第一定位模型和第二定位模型进行融合，以得到目标物体的融合定位模型。

技术领域

本公开的实施例涉及一种定位模型的融合方法、定位方法、电子装置及非瞬时性存储介质。

背景技术

基于图像的定位方法可以通过查询图像(例如用户拍摄的地标建筑的照片)进行相对于已知场景(例如包括上述地标建筑的场景)的三维定位。与常用的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)等定位方法相比，基于图像的定位方法可以提供更高的定位精度，也可以更好地应用于增强现实(Augmented Reality，AR)和3D互动等领域。

为了实施基于图像的定位方法，需要预先对场景进行基于图像的三维重建，得到场景的定位模型(例如三维点云模型)。通常，定位模型越完备，基于图像的定位方法的实用性越高。

发明内容

本公开至少一个实施例提供一种定位模型的融合方法，包括：获取目标物体的第一定位模型和第二定位模型，其中，所述第一定位模型基于所述目标物体的多幅第一图像重建得到，所述第二定位模型基于所述目标物体的多幅第二图像重建得到，所述多幅第一图像对应于第一定义域，所述多幅第二图像对应于第二定义域，且所述第一定义域与所述第二定义域不交叠；获取所述目标物体的N幅第三图像，其中，N为大于或等于1的整数，所述N幅第三图像对应于第三定义域，所述第三定义域与所述第一定义域交叠，且所述第三定义域与所述第二定义域交叠；以及基于所述N幅第三图像，对所述第一定位模型和所述第二定位模型进行融合，以得到所述目标物体的融合定位模型。

例如，在本公开的一些实施例提供的融合方法中，基于所述N幅第三图像，对所述第一定位模型和所述第二定位模型进行融合，以得到所述目标物体的融合定位模型，包括：基于所述N幅第三图像，确定所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系；以及基于所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系，对所述第一定位模型和所述第二定位模型进行融合，以得到所述目标物体的融合定位模型。

例如，在本公开的一些实施例提供的融合方法中，N1，所述N幅第三图像形成为图像序列，基于所述N幅第三图像，确定所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系，包括：基于所述第一定位模型，对所述图像序列中的至少一幅第三图像进行定位，以确定所述图像序列中能被定位的一幅第三图像作为第一定位图像，并获取所述第一定位图像相对于所述第一定位模型的相机外参；基于所述第二定位模型，对所述图像序列中的至少一幅第三图像进行定位，以确定所述图像序列中能被定位的一幅第三图像作为第二定位图像，并获取所述第二定位图像相对于所述第二定位模型的相机外参，其中，所述第一定位图像不同于所述第二定位图像；基于所述图像序列，确定所述第一定位图像和所述第二定位图像之间的相机变换参数；以及基于所述第一定位图像相对于所述第一定位模型的相机外参、所述第二定位图像相对于所述第二定位模型的相机外参以及所述第一定位图像和所述第二定位图像之间的相机变换参数，确定所述第一定位模型和所述第二定位模型之间的几何变换关系。