[发明专利]膝关节置换手术机器人

权利要求书

1.一种膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述膝关节置换手术机器人包括机械臂(100)、执行装置(200)和转动调节快拆连接装置，所述转动调节快拆连接装置使所述机械臂(100)和所述执行装置(200)能够转动地连接，

所述转动调节快拆连接装置包括：

转动调节组件(1)，所述转动调节组件(1)包括：

第一连接件(11)，所述第一连接件(11)设置有弧形槽(113)；

自锁件(15)，所述自锁件(15)设置有第一定位销(151)和第二定位销(152)，所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)嵌入所述弧形槽(113)，所述第一定位销(151)的长度大于所述第二定位销(152)的长度；

第二连接件(12)，所述第二连接件(12)和所述自锁件(15)抗扭地连接；

销轴(14)，所述第一连接件(11)和所述第二连接件(12)通过所述销轴(14)能够相对转动地连接；以及

弹性构件，所述弹性构件朝向所述第一连接件(11)推压所述自锁件(15)，使得所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)嵌入所述弧形槽(113)中。

2.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)位于所述弧形槽(113)的两端。

3.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述弧形槽(113)对应的圆心角为90度或60度。

4.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述弧形槽(113)设置有多条，所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)均设置有多个，所述弧形槽(113)的数量和所述第一定位销(151)或所述第二定位销(152)的数量相同。

5.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述第二连接件(12)设置有导向槽(121)，所述自锁件(15)嵌入所述导向槽(121)，使所述自锁件(15)能够在所述导向槽(121)内沿所述转动调节组件(1)的轴向(A)滑动。

6.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述转动调节组件(1)还包括限位件(19)，所述限位件(19)设置于所述弹性构件的旁边，

所述限位件(19)沿所述转动调节组件(1)的轴向(A)的尺寸小于所述弹性构件在自然状态下的长度，所述限位件(19)能够止动所述自锁件(15)而限制所述弹性构件被压缩的程度。

7.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述转动调节快拆连接装置还包括快拆组件(2)，

所述快拆组件(2)包括：

横梁(21)，所述横梁(21)设置有第一定位凹槽(211)，所述第一定位凹槽(211)在第一方向上贯穿所述横梁(21)，

配合件(22)，所述配合件(22)设置有与所述第一定位凹槽(211)配合的第二定位凹槽(223)，所述第二定位凹槽(223)在第二方向上贯穿所述配合件(22)，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述横梁(21)嵌入所述第二定位凹槽(223)，所述配合件(22)嵌入所述第一定位凹槽(211)，使得所述横梁(21)和所述配合件(22)在所述第一方向和所述第二方向上的相对运动受限。

8.根据权利要求7所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述快拆组件(2)还包括锁定螺钉(23)，所述锁定螺钉(23)固定连接所述横梁(21)和所述配合件(22)，使得所述横梁(21)和所述配合件(22)在第三方向上的相对运动受限，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向均垂直。

9.根据权利要求7所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述横梁(21)固定连接于所述第二连接件(12)，所述配合件(22)用于固定连接于所述执行装置(200)。