[发明专利]膝关节置换手术机器人

说明书

本申请提出一种膝关节置换手术机器人，其包括转动调节组件，转动调节组件包括：第一连接件，第一连接件设置有弧形槽；自锁件，自锁件设置有第一定位销和第二定位销，第一定位销和第二定位销嵌入弧形槽，第一定位销的长度大于第二定位销的长度；第二连接件，第二连接件和自锁件抗扭地连接；销轴，第一连接件和第二连接件通过销轴能够相对转动地连接；以及弹性构件，弹性构件朝向第一连接件推压自锁件，使得第一定位销和第二定位销嵌入弧形槽中。通过转动调节组件来连接机械臂和执行装置，可以使机械臂和执行装置的角度能够快速转换调节，并且锁定机械臂与执行装置的角度。

技术领域

本申请属于医疗手术器械领域，特别涉及一种膝关节置换手术机器人。

背景技术

膝关节是人体最大、解剖结构最复杂、对运动功能要求很高的关节。膝关节置换术是将胫骨和股骨的病变部位进行截骨并用人工假体替换，以缓解膝关节疼痛，恢复膝关节运动功能。传统全膝关节置换术主要通过术前影像学资料，术中定位装置及手术者的临床经验决定截骨的厚度和角度及假体型号的选择，使手术的失败率高达2％～6％。

现有技术的骨科手术机器人主要用以辅助医生进行手术通道定位、钻孔及截骨等操作，可提升手术操作精准度及安全性，并降低医生疲劳。

发明内容

本申请旨在提出一种膝关节置换手术机器人，使膝关节置换机器人末端的执行装置可以方便的调节角度，便于手术顺利、高效完成。

本申请提出一种膝关节置换手术机器人，所述膝关节置换手术机器人包括机械臂、执行装置和转动调节快拆连接装置，所述转动调节快拆连接装置使所述机械臂和所述执行装置能够转动地连接，

所述转动调节快拆连接装置包括：

转动调节组件，所述转动调节组件包括：

第一连接件，所述第一连接件设置有弧形槽；

自锁件，所述自锁件设置有第一定位销和第二定位销，所述第一定位销和所述第二定位销嵌入所述弧形槽，所述第一定位销的长度大于所述第二定位销的长度；

第二连接件，所述第二连接件和所述自锁件抗扭地连接；

销轴，所述第一连接件和所述第二连接件通过所述销轴能够相对转动地连接；以及

弹性构件，所述弹性构件朝向所述第一连接件推压所述自锁件，使得所述第一定位销和所述第二定位销嵌入所述弧形槽中。

优选地，所述第一定位销和所述第二定位销位于所述弧形槽的两端。

优选地，所述弧形槽对应的圆心角为大约90度或大约60度。

优选地，所述弧形槽设置有多条，所述第一定位销和所述第二定位销均设置有多个，所述弧形槽的数量和所述第一定位销或所述第二定位销的数量相同。

优选地，所述第二连接件设置有导向槽，所述自锁件嵌入所述导向槽，使所述自锁件能够在所述导向槽内沿所述转动调节组件的轴向滑动。

优选地，所述转动调节组件还包括限位件，所述限位件设置于所述弹性构件的旁边，

所述限位件沿所述转动调节组件的轴向的尺寸小于所述弹性构件在自然状态下的长度，所述限位件能够止动所述自锁件而限制所述弹性构件被压缩的程度。

优选地，所述转动调节快拆连接装置还包括快拆组件，

所述快拆组件包括：

横梁，所述横梁设置有第一定位凹槽，所述第一定位凹槽在第一方向上贯穿所述横梁，