[发明专利]解决传感器回波中的距变率模糊

说明书

本发明涉及一种解决传感器回波中的距变率模糊。一种方法包括：传输对应于第一距变率窗口大小的第一传输信号；接收第一接收信号；基于第一接收信号来确定对象的第一检测距变率；传输对应于第二距变率窗口大小的第二传输信号；接收第二接收信号；基于第二接收信号来确定对象的第二检测距变率；基于第一距变率窗口索引差来计算第一距变率窗口索引；根据确定为第一距变率窗口索引满足预定义标准，基于第一距变率窗口索引差来计算估计距变率；以及根据确定为所述第一距变率窗口索引不满足预定义标准，放弃基于第一距变率窗口索引差对估计距变率的计算。

技术领域

本说明书涉及利用传感器(例如，RADAR)来检测对象，并且特别地，涉及解决接收信号中的距变率(range rate)模糊(例如，以供在导航自主运载工具中使用)。

背景技术

自主运载工具可用于将人和/或货物(例如，包裹、对象或其它物品)从一个地点运输到另一地点。例如，自主运载工具可以导航到某人的地点，等待该人登上该自主运载工具，并导航到所指定的目的地(例如，由该人选择的地点)。为了在环境中导航，这些自主运载工具配备有各种传感器以检测周围的对象。

发明内容

本说明书中描述的主题针对一种用于检测自主运载工具周围的环境中的对象的计算机系统和技术。一般而言，计算机系统被配置为从运载工具的一个或多个传感器接收输入，基于接收的输入来检测运载工具周围的环境中的一个或多个对象，以及基于对象的检测来操作运载工具。

例如，针对各自具有潜在的模糊距变率值的一对传感器检测结果，基于检测结果的检测距变率和与检测结果相关联的距变率窗口大小来针对距变率窗口索引差计算窗口索引。如果计算出的窗口索引满足预定义标准(例如，窗口索引接近-1、0或1的整数值)，则基于距变率窗口索引差来计算距变率。

在一些实施例中，一种方法包括：使用一个或多个发射器将第一传输信号传输到环境中，所述第一传输信号与第一距变率窗口大小相对应；使用一个或多个接收器接收第一接收信号，所述第一接收信号至少包括已经从所述环境中的对象反射的所述第一传输信号的一部分；使用处理电路，基于所述第一接收信号来确定所述对象的第一检测距变率；在传输所述第一传输信号之后，使用所述一个或多个发射器将第二传输信号传输到所述环境中，所述第二传输信号与第二距变率窗口大小相对应；使用所述一个或多个接收器接收第二接收信号，所述第二接收信号至少包括已经从所述环境中的所述对象反射的所述第二传输信号的一部分；使用所述处理电路，基于所述第二接收信号来确定所述对象的第二检测距变率；使用所述处理电路，基于第一距变率窗口索引差、所述第一检测距变率、所述第二检测距变率、所述第一距变率窗口大小和所述第二距变率窗口大小来计算第一距变率窗口索引；根据确定为所述第一距变率窗口索引满足预定义标准，使用所述处理电路，基于所述第一距变率窗口索引差来计算估计距变率；以及根据确定为所述第一距变率窗口索引不满足所述预定义标准，放弃基于所述第一距变率窗口索引差对估计距变率的计算。

在一些实施例中，一种系统，包括：一个或多个计算机处理器；以及一个或多个存储介质，其存储指令，所述指令在由所述一个或多个计算机处理器执行时使得进行上述方法。

在一些实施例中，一种存储介质，其存储指令，所述指令在由一个或多个计算装置执行时使得进行上述方法。

这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤以及其它方式。

从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2例示示例“云”计算环境。

图3例示计算机系统。

图4示出自主运载工具的示例架构。

图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。