[发明专利]取样机器人、用于货物取样检测的机器人系统及检测方法

权利要求书

1.一种取样机器人，其特征在于，包括：

图像采集单元，用于对样品进行拍摄，并将采集到的样品图像发送给控制单元；

冷藏单元，用于在设定温度下保存样品；

生物特征信息采集单元，用于对操作人员进行生物特征信息采集，并将所述生物特征信息发送给控制单元；

智能移动单元，用于接收来自远程管理中心或操作人员的目的地信息，根据目的地信息和障碍物信息进行路径规划，并根据规划路径进行移动；和

控制单元，用于向所述智能移动单元提供目的地信息，用于通过图像识别算法对采集到的样品图像进行种类识别，将识别出的种类与申报的商品种类信息进行比较，如果一致，则判断当前样品为待检测样品；用于判断该操作人员的所述生物特征信息是否为具有操作权限的人员的生物特征信息，若不是，则禁止该操作人员对所述冷藏单元进行开启操作。

2.根据权利要求1所述的取样机器人，其特征在于，所述取样机器人还包括检测单元，所述检测单元用于对样品进行初步检测，判断所述样品是否存在变质风险。

3.根据权利要求2所述的取样机器人，其特征在于，所述检测单元包括下述模块中的至少一个：

温度检测模块，用于对所述样品进行温度检测，判断当前样品的温度是否处于设定阈值内，若不是，则判断该样品不符合物品储存条件；

气体检测模块，用于对所述样品进行气体检测，判断该样品是否有因物品变质而产生的气体产生，若是，则判断该样品存在变质风险。

4.根据权利要求1所述的取样机器人，其特征在于，所述冷藏单元包括：

冷柜，用于存放样品，并根据所述生物特征信息的判断结果打开或者关闭；

温度设定模块，用于根据需求对冷柜内的温度进行设定和调节；

和设置在冷柜内的重量检测模块，用于计算当前放入和取出冷柜内的样品重量，并判断放入冷柜内的样品重量与申报信息是否一致。

5.根据权利要求1所述的取样机器人，其特征在于，所述智能移动单元包括：

传感和感知模块，用于检测所述机器人行进路上的障碍物，并将障碍物信息发送至导航控制模块；

导航控制模块，用于接收目的地信息、接收所述传感和感知模块的障碍物信息，根据所述目的地信息和障碍物信息进行路径规划，并控制运动模块的移动方式；

和运动模块，用于接收所述导航控制模块的信号进行前进或者后退或者转弯的移动。

6.根据权利要求1所述的取样机器人，其特征在于，所述图像采集单元还用于对操作人员的操作过程进行拍摄和存储，并上传至控制单元。

7.根据权利要求1所述的取样机器人，其特征在于，所述传感和感知模块具体包括以下器件中的至少一种：激光雷达、避障超声阵列、激光传感器阵列、红外测距传感器、深度相机。

8.根据权利要求1所述的取样机器人，其特征在于，还包括通信模块，用于与远程管理中心进行信息的沟通。

9.一种用于货物取样检测的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括权利要求1-8任一所述的机器人，和远程管理中心，

所述远程管理中心用于接收机器人的通信模块的信息并向所述机器人发送申报信息，所述远程管理中心还向机器人发送以下两种信息中的至少一种：具有操作权限的人员的生物特征信息、和目的地信息。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，还包括检测中心，用于接收来自取样机器人的样品，判断所述待检测样品中的病毒、细菌、添加剂、有害气体、寄生虫是否超过阈值。