[发明专利]一种自动龙门卧式码垛机

权利要求书

1.一种自动龙门卧式码垛机，包括供料机构及与供料机构配合的码垛机构，供料机构用于自动输入外界的物件，码垛机构拾取供料机构输入的物件并对所拾取的物件进行自动码垛；其特征在于：码垛机构包括龙门卧架、机械手、拾取单元、储料框，龙门卧架具有第一立架与第二立架、与两个立架的上端连接的桁架、与两个立架的下端连接的限位杆、设置于限位杆并位于两个立架之间的两个卡位件；机械手活动设置于桁架，拾取单元设置于机械手的自由端并位于两个立架之间，拾取单元具有分别位于拾取单元的两侧的第一拾取件及第二拾取件；储料框设置于第一立架，储料框与第一立架围设形成用于容设外界的隔板的容板腔；机械手驱动拾取单元使得第一拾取件拾取容板腔内的隔板并将隔板放置在两个卡位件之间；机械手驱动拾取单元使得第二拾取件拾取供料机构输入的物件，并将所拾取的物件放置在两个卡位件之间的隔板上。

2.根据权利要求1所述的自动龙门卧式码垛机，其特征在于：卡位件包括设置于限位杆的挡板部及自挡板部弯折而成的导板部，两个卡位件的挡板部平行设置，两个卡位件的导板部呈八字形，两个卡位件的导板部靠近挡板部一端之间的距离小于两个卡位件的导板部远离挡板部一端之间的距离；外界的载架经由两个卡位件的导板部进入两个卡位件的挡板部之间，载架用于承载隔板，隔板用于承载多个物件；外界的叉车或自动AGV小车用于移送载架。

3.根据权利要求1所述的自动龙门卧式码垛机，其特征在于：储料框包括设置于第一立架的底盘、分别设置于底盘远离第一立架一侧的两端的第一挡件及第二挡件、连接第一挡件与第一立架的第三挡件，底盘、第一立架、第一挡件、第二挡件、第三挡件围设形成容板腔，隔板用于压持在底盘上，第一立架、第一挡件、第二挡件、第三挡件用于挡止限位容板腔内的隔板；第一挡件、第二挡件平行设置，第一挡件、第二挡件形成有让位槽，拾取单元的第一拾取件经由让位槽拾取容板腔内的隔板；外界的隔板经由第二挡件与第一立架之间的开口进入容板腔内。

4.根据权利要求1所述的自动龙门卧式码垛机，其特征在于：机械手包括滑动设置于桁架的第一载架、用于驱动第一载架来回移动的第一驱动件、滑动设置于第一载架的第二载架、用于驱动第二载架来回移动的第二驱动件、滑动设置于第二载架的第三载架、用于驱动第三载架来回移动的第三驱动件，拾取单元设置于第三载架；第一载架的移动方向、第二载架的移动方向、第三载架的移动方向两两相互垂直。

5.根据权利要求3所述的自动龙门卧式码垛机，其特征在于：桁架具有平行的两个水平杆，第一载架的两端分别滑动设置在两个水平杆上，拾取单元位于两个水平杆之间，两个水平杆均设有同步带条，第一载架的两端均具有转动的两个压轮，第一载架转动设置有轴体，轴体的两端均设有同步轮，第一驱动件安装在第一载架上并用于驱动轴体转动，同步轮与同步带啮合；同步带形成有套设在同步轮外侧的V型部，两个压轮彼此靠近的一侧分别滚动压持在V型部彼此远离的两侧。

6.根据权利要求1所述的自动龙门卧式码垛机，其特征在于：拾取单元包括转动设置在机械手的末端上的撑架、用于驱动撑架转动的第四驱动件，撑架的转动轴线平行卡位件；第一拾取件位于撑架的左侧或/和撑架的右侧，第二拾取件位于撑架的下侧。

7.根据权利要求6所述的自动龙门卧式码垛机，其特征在于：第一拾取件包括阵列设置的多个第一吸嘴，多个第一吸嘴用于分别吸住隔板的不同部位；第二拾取件包括阵列设置的多个第二吸嘴，多个第二吸嘴用于分别吸住多个物件，机械手驱动拾取单元使得多个物件阵列放置在隔板上。

8.根据权利要求1所述的自动龙门卧式码垛机，其特征在于：供料机构包括位于桁架下方并位于两个立架之间的基架、转动设置在机架上的环形带、用于驱动环形带转动的第五驱动件、设置于第二立架并位于环形带上方的导槽件，限位杆位于基架的下方；环形带形成有用于承载物件的水平部，导槽件位于水平部的上方，物件经由开口进入导槽件内，导槽件用于挡止限位物件，拾取单元的第二拾取件用于拾取导槽件所限位挡止的物件。