[发明专利]用于移动机器人的动态环境区域运维方法与设备

权利要求书

1.一种用于移动机器人的动态环境区域运维方法，其中，所述方法包括：

获取用户指定的运维区域信息，根据原始地图及所述运维区域信息生成对应的运维地图；

利用移动机器人的传感器信息、所述运维地图，对所述移动机器人进行定位；

根据所述移动机器人的定位和传感器信息更新所述运维地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若符合地图重置条件，则重置所述运维地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述地图重置条件包括以下至少任一项：

上一次重置所述运维地图的时间t-1与当前时间t的差值大于预定时间阈值；

所述运维地图与所述原始地图的差异大于预定差异阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述移动机器人的定位和传感器信息更新所述运维地图，包括：

根据所述移动机器人的定位和传感器信息更新所述运维地图中与所述运维区域信息对应的部分。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，利用移动机器人的传感器信息、所述运维地图，对所述移动机器人进行定位，包括：

(a)获取当前时刻的激光雷达观测信息z、里程计数u、运维地图B；

(b)若上一次进行定位的时刻到当前时刻的里程计数u大于预定距离或角度阈值，则利用激光雷达观测信息z、运维地图B等信息通过点云匹配算法计算出所述移动机器人当前时刻的定位结果和基于该定位结果的匹配值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，利用移动机器人的传感器信息、所述运维地图，对所述移动机器人进行定位，还包括：

若上一次进行定位的时刻到当前时刻的里程计数u小于预定距离或角度阈值，则跳转至步骤(a)。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述移动机器人的定位和传感器信息更新所述运维地图，包括：

根据所述移动机器人当前的激光雷达观测信息中的每个测距点(d_i,α_i)和所述移动机器人当前的定位结果(r_x,r_y,θ)，计算以该定位结果为起点，测距点为终点的线段在所述运维地图B上所经过的栅格集合P；

针对所述栅格集合P中任一栅格，若该栅格位置(x,y)在所述运维区域信息对应的范围内，则根据测量模型更新该栅格的描述值B(x,y)，即更新所述运维地图。

8.一种用于移动机器人的动态环境区域运维设备，其中，所述设备包括：

初始模块，用于获取用户指定的运维区域信息，根据原始地图及所述运维区域信息生成对应的运维地图；

定位模块，用于利用移动机器人的传感器信息、所述运维地图，对所述移动机器人进行定位；

运维地图更新模块，用于根据所述移动机器人的定位和传感器信息更新所述运维地图。

9.一种计算设备，其中，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述设备执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。