[发明专利]用于移动机器人的动态环境区域运维方法与设备

说明书

本申请的目的是提供一种用于移动机器人的动态环境区域运维方案。该方案先获取用户指定的运维区域信息，并根据原始地图及所述运维区域信息生成对应的运维地图，接着利用移动机器人的传感器信息、所述运维地图，对所述移动机器人进行定位，然后根据所述移动机器人的定位、传感器信息和所述运维区域信息更新所述运维地图。与现有技术相比，本申请降低了计算资源的消耗，大大降低了移动机器人在多变环境中发生定位丢失的概率，进而避免了由定位丢失引发的安全风险，同时减少了运维人员的工作量，提高了动态环境区域运维的质量和效率，克服了现有技术方案存在的计算量高、引入多余噪点、地图构建失败或者产生多余人工成本等缺点。

技术领域

本申请涉及信息技术领域，尤其涉及一种用于移动机器人的动态环境区域运维技术。

背景技术

定位正确是移动机器人稳定工作的前提。但在实际应用场景中，移动机器人的工作环境经常会发生变动，例如在商场、超市等场所。由于环境的变动，移动机器人的定位准确率通常会下降，导致移动机器人无法在动态环境中正常作业。

为了保证移动机器人在动态环境中正常作业，现有的技术方案如下：(1)一直开启移动机器人建图，保证环境信息及时性；(2)运维人员手动更新地图。然而，上述第一种方案存在较多缺点：持续开启建图导致过多消耗计算资源；将动态障碍物持久化到地图中，导致地图和环境不匹配；持续构建环境地图过程中的累积误差导致机器人的实际观测与环境地图不符，进而使机器人无法正常工作。上述第二种方案则需要频繁地人工更新地图，在多机器人、多种环境的情况下，显然会产生多余的人工成本。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于移动机器人的动态环境区域运维方法与设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于移动机器人的动态环境区域运维方法，其中，所述方法包括：

获取用户指定的运维区域信息，根据原始地图及所述运维区域信息生成对应的运维地图；

利用移动机器人的传感器信息、所述运维地图，对所述移动机器人进行定位；

根据所述移动机器人的定位和传感器信息更新所述运维地图。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种用于移动机器人的动态环境区域运维设备，其中，所述设备包括：

初始模块，用于获取用户指定的运维区域信息，根据原始地图及所述运维区域信息生成对应的运维地图；

定位模块，用于利用移动机器人的传感器信息、所述运维地图，对所述移动机器人进行定位；

运维地图更新模块，用于根据所述移动机器人的定位和传感器信息更新所述运维地图。

根据本申请的又一个方面，还提供了一种计算设备，其中，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述设备执行所述的用于移动机器人的动态环境区域运维方法。

根据本申请的又一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现所述的用于移动机器人的动态环境区域运维方法。

本申请提供的方案中，先获取用户指定的运维区域信息，并根据原始地图及所述运维区域信息生成对应的运维地图，接着利用移动机器人的传感器信息、所述运维地图，对所述移动机器人进行定位，然后根据所述移动机器人的定位、传感器信息和所述运维区域信息更新所述运维地图。进一步地，若符合地图重置条件，则重置所述运维地图。与现有技术相比，本申请降低了计算资源的消耗，大大降低了移动机器人在多变环境中发生定位丢失的概率，进而避免了由定位丢失引发的安全风险，同时减少了运维人员的工作量，提高了动态环境区域运维的质量和效率，克服了现有技术方案存在的计算量高、引入多余噪点、地图构建失败或者产生多余人工成本等缺点。

附图说明