[发明专利]灌浆的控制方法、控制装置、处理器和灌浆系统

权利要求书

1.一种灌浆的控制方法，其特征在于，包括：

确定当前灌浆量，所述当前灌浆量为当前已灌入灌浆区域的灌浆量；

根据所述当前灌浆量确定所述灌浆区域的目标灌浆压力；

获取所述灌浆区域的当前灌浆压力，所述当前灌浆压力为当前所述灌浆区域中的压力；

根据所述目标灌浆压力和所述当前灌浆压力，控制向所述灌浆区域进行灌浆的灌浆速度，以使得所述当前灌浆压力变为所述目标灌浆压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标灌浆压力和所述当前灌浆压力，控制向所述灌浆区域进行灌浆的灌浆速度，包括：

采用PID模糊算法，根据所述目标灌浆压力和所述当前灌浆压力，控制向所述灌浆区域进行灌浆的灌浆速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用PID模糊算法，根据所述目标灌浆压力和所述当前灌浆压力，控制向所述灌浆区域进行灌浆的灌浆速度，包括：

根据所述目标灌浆压力和所述当前灌浆压力，确定压力偏差和偏差变化率，所述压力偏差为所述目标灌浆压力和所述当前灌浆压力的差值，所述偏差变化率为所述压力偏差的变化率；

对所述压力偏差和所述偏差变化率进行模糊化处理，得到比例调整值△K_p、微分调整值△K_i以及积分调整值△K_d；

采用△K_p调整K_p，采用△K_i调整K_i，采用△K_d调整K_d；

根据调整后的K_p、K_i以及K_d，进行PID运算，得到驱动设备的目标转速，所述驱动设备用于控制灌浆设备工作，所述灌浆设备用于向所述灌浆区域灌入浆料，其中，K_p为比例系数，K_i为微分系数，K_d为积分系数；

根据所述目标转速控制所述驱动设备的转动，以控制所述灌浆速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前灌浆量，包括：

根据驱动设备的转速以及所述灌浆区域的当前灌浆时间，确定所述当前灌浆量，所述驱动设备用于控制灌浆设备工作，所述灌浆设备用于向所述灌浆区域灌入浆料，所述当前灌浆时间为当前已向所述灌浆区域灌入浆料量的时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据驱动设备的转速以及所述灌浆区域的当前灌浆时间，确定所述当前灌浆量，包括：

根据所述驱动设备的转速，确定单位灌浆量，所述单位灌浆量为所述灌浆设备单位时间内向所述灌浆区域灌入的浆料量；

根据所述单位灌浆量和所述当前灌浆时间，确定所述当前灌浆量。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述当前灌浆量确定所述灌浆区域的目标灌浆压力，包括：

根据所述当前灌浆量确定当前所处的灌浆阶段，灌满所述灌浆区域的过程包括多个灌浆阶段，且多个灌浆阶段按照灌浆量由小到大的顺序包括第一灌浆阶段、第二灌浆阶段、…、第N灌浆阶段，其中，N为大于等于2的正整数；

根据当前所处的所述灌浆阶段，确定对应的所述目标灌浆压力，在N大于等于2的情况下，所述第一灌浆阶段对应的所述目标灌浆压力小于其他的所述灌浆阶段对应的所述目标灌浆压力，在N大于等于3的情况下，所述第一灌浆阶段对应的所述目标灌浆压力小于中间灌浆阶段对应的所述目标灌浆压力，所述第N灌浆阶段对应的所述目标灌浆压力小于所述中间灌浆阶段对应的所述目标灌浆压力，所述中间灌浆阶段为在所述第一灌浆阶段和所述第N灌浆阶段之间的所述灌浆阶段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，N＝3，所述第一灌浆阶段对应的灌浆量与总灌浆量的比值为M1，所述第二灌浆阶段对应的灌浆量与所述总灌浆量的比值为M2，第三灌浆阶段对应的灌浆量与所述总灌浆量的比值为M3，0M1≤30％，30％M2≤80％，80％M3≤100％，所述总灌浆量为灌满所述灌浆区域所需要的灌浆量。