[发明专利]步进电机控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种步进电机控制方法，其特征在于，所述步进电机控制方法包括以下步骤：

实时监控步进电机中的电流电压信号是否发生变化；

在所述电流电压信号发生变化时，确定所述电流电压信号中发生变化的电信号的信号类型；

根据所述信号类型执行对应的信号变化差异计算策略，根据策略执行结果判断所述步进电机是否完成定位，所述信号变化差异计算策略包括：所述步进电机启动干扰排除，所述步进电机正常工作电流和电压值校准，变化差异范围设定；

所述发生变化的电信号的信号类型包括：第一类型、第二类型和第三类型；

所述在所述电流电压信号发生变化时，确定所述电流电压信号中发生变化的电信号的信号类型，包括：

在所述电流电压信号发生变化时，从所述电流电压信号读取电流信号和电压信号；

在所述电流信号超过第一预设阈值时，判定所述电流电压信号中发生变化的电信号的信号类型为所述第一类型；

在所述电压信号超过第二预设阈值时，判定所述电流电压信号中发生变化的电信号的信号类型为所述第二类型；

在所述电流信号超过第一预设阈值且所述电压信号超过第二预设阈值时，判定所述电流电压信号中发生变化的电信号的信号类型为所述第三类型；

所述根据所述信号类型执行对应的信号变化差异计算策略，根据策略执行结果判断所述步进电机是否完成定位，包括：

在所述信号类型为所述第三类型时，获取所述第三类型对应的第三信号变化差异计算策略；

根据所述第三信号变化差异计算策略对所述电流信号和所述电压信号进行差异计算得到差异值；

根据所述差异值判断所述步进电机是否完成定位；

所述根据所述信号类型执行对应的信号变化差异计算策略，根据策略执行结果判断所述步进电机是否完成定位，包括：

在所述信号类型为所述第一类型时，获取所述第一类型对应的第一信号变化差异计算策略；

根据所述第一信号变化差异计算策略提取所述电压信号的当前电压值；

对所述当前电压值进行滤波处理得到第二电压值，并根据所述第二电压值判断所述步进电机是否完成定位；

或，在所述信号类型为所述第二类型时，获取所述第二类型对应的第二信号变化差异计算策略；

根据所述第二信号变化差异计算策略提取所述电流信号的当前电流值；

对所述当前电流值进行滤波处理得到第二电流值，并根据所述第二电流值判断所述步进电机是否完成定位。

2.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述实时监控步进电机中的电流电压信号是否发生变化的步骤之前，包括：

实时采集步进电机的可编程逻辑控制器中的电压以获得电压信号；

实时采集步进电机马达中的电流以获得电流信号；

根据所述电压信号和所述电流信号生成电流电压信号。

3.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述对所述当前电压值进行滤波处理得到第二电压值，并根据所述第二电压值判断所述步进电机是否完成定位，包括：

对所述当前电压值进行滤波处理得到第二电压值；

在所述第二电压值大于所述第二预设阈值时，判定步进电机完成定位；

在所述第二电压值小于或等于所述第二预设阈值时，则判定步进电机未完成定位，并返回所述实时监控步进电机中的电流电压信号是否发生变化的步骤。

4.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述对所述当前电流值进行滤波处理得到第二电流值，并根据所述第二电流值判断所述步进电机是否完成定位，包括：

对所述当前电流值进行滤波处理得到第二电流值；

在所述第二电流值大于所述第一预设阈值时，判定步进电机完成定位；

在所述第二电流值小于或等于所述第一预设阈值时，则判定步进电机未完成定位，并返回所述实时监控步进电机中的电流电压信号是否发生变化的步骤。