[发明专利]用于装置的定位的方法和设备

权利要求书

1.一种用于编码数据库的方法，所述方法包括：

接收路径网络中的位置的三维深度图；

将所述深度图划分为距道路水平一个或多个高程处的一个或多个水平面；

从所述一个或多个水平面提取二维的特征几何形状；

将所提取的特征几何形状分级以提供针对每一所提取的特征几何形状的分级值；

将经分级的特征几何形状从最高到最低的经分级的特征几何形状分类；以及

将所提取的特征几何形状的至少一部分编码到数据库中，所述所提取的特征几何形状的至少一部分与所述最高的经分级的特征几何形状相关联。

2.一种用于使用终端用户装置的方法，所述终端用户装置包括处理器并且装备有深度感测相机，所述方法包括：

使用所述深度感测相机收集路径网络中的位置处的三维深度图；

将所述深度图划分为距道路水平一个或多个高程处的一个或多个水平面；

从所述水平面提取二维的特征几何形状；

将所提取的特征几何形状分级以提供针对每一所提取的特征几何形状的分级值；以及

将经分级的特征几何形状从最高到最低的经分级的特征几何形状分类，以经由至少所提取的特征几何形状的一部分和所述路径网络的特征几何形状的数据库的比较确定所述终端用户装置的地理位置，

其中，在与所述数据库的比较中使用的所述所提取的特征几何形状的一部分包括所述最高的经分级的特征几何形状。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

经由所述所提取的特征几何形状和特征几何形状的所述数据库的比较确认所述终端用户装置的地理定向。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述终端用户装置为车辆，且所述深度感测相机选自由以下各者组成的群组：LIDAR相机、RADAR装置、超声装置、结构光相机，和移动式单相机。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，使用以下各者确定所述装置的所述地理位置：（1）所述数据库中的所述特征几何形状的选定控制点的地理属性；和（2）所述装置距所述特征几何形状的每一选定控制点的所确定距离；

其中，所述地理属性包括每一选定控制点的纬度、经度和所述道路水平上方的高程。

6.根据权利要求1或2所述的方法，所述水平面具有0.1-2米的厚度。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，每个所述水平面都包括在所界定的所选择的高程处的数据，以及所选择的高程上方及下方的范围内存在的数据。

8.根据权利要求1或2所述的方法，包括：

在第一高程处分析第一水平面以识别二维特征几何形状；和

如果在所述第一水平面中未识别出有用的二维几何特征，则在第二高程处从第二水平面提取二维特征几何形状。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述分级是基于以下因素中的一者或多者：（1）所述特征几何形状的形状；（2）所述特征几何形状的尺寸；（3）所述特征几何形状的高程；或（4）所述特征几何形状的变动。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，与直线、弧线或样条相关的特征几何形状比其他更复杂的特征更高地分级。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述二维特征几何形状包括曲线、弧线或样条。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述特征几何形状的提取使用了曲线回归算法。

13.根据权利要求2所述的方法，还包括：

经由至少所述所提取的特征几何形状的一部分和所述路径网络的特征几何形状的数据库的比较确认所述终端用户装置的地理位置。