[发明专利]分段举升控制方法、分段下降控制方法和自动引导车

权利要求书

1.一种可用于自动引导车的分段举升控制方法，包括：

S101：将所述自动引导车的预设举升运动行程分为至少两段举升行程；

S102：对其中每一段举升行程进行S形运动规划，获得所述每一段举升行程的运动参数；和

S103：根据所述运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段举升行程。

2.如权利要求1所述的分段举升控制方法，其中所述至少两段举升行程通过所述自动引导车的举升电机的负载率确定。

3.如权利要求1或2所述的分段举升控制方法，其中所述步骤S101包括将所述自动引导车的预设举升运动行程分为两段举升行程，所述两段举升行程以所述自动引导车在举升过程中接触货物为分界点。

4.如权利要求3所述的分段举升控制方法，其中所述步骤S102包括：将相邻两段举升行程的分界点处的速度设置为零。

5.如权利要求2所述的分段举升控制方法，其中所述步骤S103包括：

测量所述举升电机的转速；

获得所述举升电机的直线速度；

基于所述直线速度以及所述运动参数，通过PID控制器，控制所述举升电机。

6.一种可用于自动引导车的分段下降控制方法：

S201：将所述自动引导车的预设下降运动行程分为至少两段下降行程；

S202：对其中每一段下降行程进行S形运动规划，获得所述每一段下降行程的运动参数；和

S203：根据所述运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段下降行程。

7.如权利要求6所述的分段下降控制方法，其中所述至少两段下降行程通过所述自动引导车的举升电机的负载率确定。

8.如权利要求6或7所述的分段下降控制方法，其中所述步骤S201包括将所述自动引导车的预设下降运动行程分为两段下降行程，所述两段下降行程以所述自动引导车在下降过程中脱离接触货物为分界点。

9.如权利要求8所述的分段下降控制方法，其中所述步骤S202包括：将相邻两段下降行程的分界点处的速度设置为零。

10.如权利要求7所述的分段下降控制方法，其中所述步骤S203包括：

测量所述举升电机的转速；

获得所述举升电机的直线速度；

基于所述直线速度以及所述运动参数，通过PID控制器，控制所述举升电机。

11.一种自动引导车，包括：

车体；可在地面上行进；

举升台，安装在所述车体上；

举升电机，安装在所述车体上并可驱动所述举升台上升或下降；和

控制器，所述控制器与所述举升电机耦接，并配置成可执行如权利要求1-5中任一项所述的分段举升控制方法或如权利要求6-10中任一项所述的分段下降控制方法，以控制所述举升电机驱动所述举升台上升或下降。