[发明专利]分段举升控制方法、分段下降控制方法和自动引导车

说明书

本发明提供一种可用于自动引导车的分段举升控制方法：包括：S101：将所述自动引导车的预设举升运动行程分为至少两段举升行程；S102：对其中每一段举升行程进行S形运动规划，获得所述每一段举升行程的运动参数；和S103：根据运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段举升行程。本发明的实施例提供一种AGV顶升机构运动过程中对运动轨迹的精准控制方法，针对顶升结构运动控制过程非线性、强耦合及干扰不可测，采用光电编码器采集顶升电机转速，通过模拟数字信号的转换，采用分段轨迹规划法对顶升过程进行精确的控制，从而能有效的控制顶升结构的运行轨迹，拓展了顶升结构的控制方法，而且延长了AGV托盘、货架的使用寿命，降低了货架对地面的冲击。

技术领域

本发明大致涉及运动控制领域，尤其涉及用于自动引导车的分段举升控制方法、分段下降控制方法和自动引导车。

背景技术

自动引导车(Automatic Guided Vehicle)AGV已应用在国内外很多的物流中转仓库中。当AGV在搬运货架的过程中，总是涉及到顶升货架，或者是AGV将货架搬运到目标点放下货架的过程。由于AGV的顶升托盘离货架底部还有一定距离，所以在顶升结构顶起过程中，运动规划是梯形加速过程，即先加速，再匀速，再减速，所以当AGV顶升托盘接触货架底部瞬间，顶升结构的速度已经达到匀速，即最大速度，这时托盘对货架的冲击是很大的。如果货架中存放的是易碎物品，这种冲击很容易对商品造成损坏，而且对AGV本身托盘和货架的使用寿命都有影响，另一种情况是当AGV搬运货架到达目标点后，放下货架时，降下过程轨迹也是梯形规划，先加速、匀速，再减速，所以当货架腿快要接触到地面时，降下的速度也是处于匀速段，即速度最大，货架腿对地面的冲击也是最大的，同样对在货架里的易碎、贵重商品造成损害，长期后对货架腿，地面等也会造成损害，而且上面两种情况中，由于顶升和降下时冲击力大，噪音污染也很严重。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

基于上述情况，本发明采用分段顶升，即在顶升过程中，规划两段梯形轨迹，顶升时，当托盘快要接触到货架底部时，正是第一段梯形规划和第二段梯形规划的交界处，这样顶升接触的过程，规划的速度刚好是零，接触完货架开始第二个梯形规划；降下时的情况正好和顶升时相反，当AGV顶着货架准备下降时，在货架腿快要接触到地面时，完成第一个梯形轨迹的规划，当货架腿接触到地面后，开始顶升结构的第二个梯形速度规划。

本发明采用分段轨迹规划的方法闭环控制AGV顶升机构，该方法可以不需要建立数学模型，而且实现了设定值扰动下的完全跟踪和不可测扰动下的完全补偿，因此在先进控制方法的基础上开展AGV顶升机构运动轨迹的精准控制的研究具有重要意义。

有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本发明提供一种可用于自动引导车的分段举升控制方法，包括：

S101：将所述自动引导车的预设举升运动行程分为至少两段举升行程；

S102：对其中每一段举升行程进行S形运动规划，获得所述每一段举升行程的运动参数；和

S103：根据所述运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段举升行程。

根据本发明的一个方面，所述至少两段举升行程通过所述自动引导车的举升电机的负载率确定。

根据本发明的一个方面，所述步骤S101包括将所述自动引导车的预设举升运动行程分为两段举升行程，所述两段举升行程以所述自动引导车在举升过程中接触货物为分界点。

根据本发明的一个方面，所述步骤S102包括：将相邻两段举升行程的分界点处的速度设置为零。

根据本发明的一个方面，所述步骤S103包括：

测量所述举升电机的转速；

获得所述举升电机的直线速度；