[发明专利]一种船舶上设备的收放方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种船舶上设备的收放方法，其特征在于，包括：

在接收到缆绳收放指令后，获取船舶的当前加速度；

基于所述当前加速度，生成所述船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，其中，所述缆绳的一端与目标设备相连，所述缆绳的另一端与所述缆绳收放设备相连，所述目标设备为设置在所述船舶上用于检测水下信息的设备；

基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息，其中，所述第一收放信息用于指示所述缆绳收放设备基于所述第一收放速度将所述缆绳收放第一预设长度；

所述基于所述当前加速度，生成所述船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，包括：

计算所述当前加速度的加速度值与预设加速度的第一差值；

若所述第一差值在预设范围内，将预设的初始速度作为所述第一收放速度；

若所述第一差值不在所述预设范围，基于所述当前加速度的加速度值和所述当前加速度的方向，生成所述第一收放速度，其中，在放缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度小于所述初始速度，在放缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度小于所述初始速度，所述向上指所述船舶的纵向向上的方向，所述向下指所述船舶的纵向向下的方向。

2.如权利要求1所述的船舶上设备的收放方法，其特征在于，在所述基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之后，还包括：

获取所述船舶的实时加速度，其中，所述实时加速度为在按照所述第一收放速度收放缆绳过程中所述船舶的加速度；

在所述实时加速度与所述当前加速度不相匹配时，基于所述实时加速度，获得缆绳收放设备收放缆绳的第二收放速度；

基于所述第二收放速度生成第二收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第二收放信息，其中，所述第二收放信息用于指示所述缆绳收放设备基于所述第二收放速度继续收放所述缆绳。

3.如权利要求1所述的船舶上设备的收放方法，其特征在于，在所述缆绳收放指令为放缆指令、且所述目标设备需要从所述船舶上方转移至所述船舶外时，在所述基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之后，还包括：

在所述缆绳收放设备将所述缆绳放开第二预设长度后，基于所述缆绳收放指令中支架设备的第一预设角度，生成所述船舶上的所述支架设备的第一转动信息，其中，所述支架设备用于支撑所述缆绳，所述缆绳穿过所述支架设备与所述目标设备相连；

向所述支架设备发送所述第一转动信息，其中，所述第一转动信息用于控制所述支架设备转动所述第一预设角度，通过所述支架设备的转动使所述目标设备在第一预设方向上移动。

4.如权利要求1所述的船舶上设备的收放方法，其特征在于，在所述基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之前，还包括：

向所述船舶上的机械锁紧设备发送解锁指令，其中，所述机械锁紧设备与所述缆绳收放设备相连，所述解锁指令用于控制所述机械锁紧设备对所述缆绳收放设备进行解锁；

相应的，在所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之后，还包括：

在所述缆绳放开所述第一预设长度后，向所述机械锁紧设备发送锁紧指令，其中，所述锁紧指令用于控制所述机械锁紧设备将所述缆绳收放设备锁紧。

5.如权利要求1所述的船舶上设备的收放方法，其特征在于，在所述基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之后，还包括：

获取所述缆绳上的拉力值；

在所述拉力值满足预设条件时，向所述缆绳收放设备发送停止指令，其中，所述拉力值满足预设条件包括所述拉力值大于第一预设阈值和/或所述拉力值小于第二预设阈值，所述停止指令用于控制所述缆绳收放设备停止运行。