[发明专利]仿真机械手的手掌折合结构

权利要求书

1.一种仿真机械手的手掌折合结构，其特征在于：包括支座、上掌块、母指支撑块和电机，所述母指支撑块转动设置在所述支座上，所述上掌块通过转轴竖向转动设置在所述支座上，所述电机安装在所述支座上并与所述母指支撑块传动连接，所述母指支撑块与所述上掌块之间设有驱动所述上掌块与所述母指支撑块反向转动的连动结构。

2.根据权利要求1所述的仿真机械手的手掌折合结构，其特征在于：所述连动结构包括拉索和扭簧，所述支座上设有圆环，所述拉索的一端固定在所述母指支撑块的左侧，其另一端穿过所述圆环固定所述上掌块的右侧，所述扭簧套在所述转轴上，其一端连接在所述支座上，其另一端连接在所述上掌块上。

3.根据权利要求1所述的仿真机械手的手掌折合结构，其特征在于：所述连动结构包括刚性拉杆，所述刚性拉杆的两端分别环扣在所述母指支撑块的左侧和所述上掌块的右侧。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的仿真机械手的手掌折合结构，其特征在于：所述转轴竖向转动设置在所述支座上，所述上掌块的左侧固定在所述转轴上。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的仿真机械手的手掌折合结构，其特征在于：所述电机安装在所述支座的底部，其输出轴穿过所述支座，所述母指支撑块固定在所述电机的输出轴上。