[发明专利]仿真机械手的手掌折合结构

说明书

本发明公开一种仿真机械手的手掌折合结构，包括支座、上掌块、母指支撑块和电机，所述母指支撑块转动设置在所述支座上，所述上掌块通过转轴竖向转动设置在所述支座上，所述电机安装在所述支座上并与所述母指支撑块传动连接，所述母指支撑块与所述上掌块之间设有驱动所述上掌块与所述母指支撑块反向转动的连动结构。本发明利用电机驱动母指支撑块在支座上转动，由设置在母指支撑块与上掌块之间的连动结构驱动上掌块在支座上与母指支撑块反向转动，实现母指与上掌块之间的折合，方便仿真机械手的母指与其余四指配合做出各种操作；同时，连动性强，方便控制，且结构简单紧凑，可在仿真机械手的较小空间内安装使用。

技术领域

本发明涉及仿真机械手技术领域，具体涉及一种仿真机械手的手掌折合结构。

背景技术

仿真机械手是根据人体手部结构制造出来的机械手，能代替人手来实现各种操作。随着科技的发展，仿真机械手的功能开始多元化，通过母指与其余四指的配合，能模拟人手的各种动作。由于母指在做出抓、捻、搓等动作时，母指与上掌块之间会发生折合。现有的机械手的母指与上掌块之间的折合一般是通过将母指根端铰接在上掌块一侧，再通过气缸驱动来实现。这种母指与手掌之间的折合结构虽然能实现手掌的折合动作，但其缺点是：母指与手掌之间的连动性较差，结构复杂。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的手掌折合结构。

本发明的技术方案如下：

一种仿真机械手的手掌折合结构，包括支座、上掌块、母指支撑块和电机，所述母指支撑块转动设置在所述支座上，所述上掌块通过转轴竖向转动设置在所述支座上，所述电机安装在所述支座上并与所述母指支撑块传动连接，所述母指支撑块与所述上掌块之间设有驱动所述上掌块与所述母指支撑块反向转动的连动结构。

优选的是，所述连动结构包括拉索和扭簧，所述支座上设有圆环，所述拉索的一端固定在所述母指支撑块的左侧，其另一端穿过所述圆环固定所述上掌块的右侧，所述扭簧套在所述转轴上，其一端连接在所述支座上，其另一端连接在所述上掌块上。

优选的是，所述连动结构包括刚性拉杆，所述刚性拉杆的两端分别环扣在所述母指支撑块的左侧和所述上掌块的右侧。

优选的是，所述转轴竖向转动设置在所述支座上，所述上掌块的左侧固定在所述转轴上。

优选的是，所述电机安装在所述支座的底部，其输出轴穿过所述支座，所述母指支撑块固定在所述电机的输出轴上。

相对于现有技术，本发明的有益效果在于：本发明利用电机驱动母指支撑块在支座上转动，由设置在母指支撑块与上掌块之间的连动结构驱动上掌块在支座上与母指支撑块反向转动，实现母指与上掌块之间的折合，方便仿真机械手的母指与其余四指配合做出各种操作；同时，利用连动结构来实现母指支撑块和上掌块的反向转动，将母指的转动来带动上掌块的折合，连动性强，方便控制，且结构简单紧凑，可在仿真机械手的较小空间内安装使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的仿真机械手的手掌折合结构的结构示意图；

图2为本发明的转轴与扭簧的结构示意图；

图3为本发明的仿真机械手的手掌折合结构的另一结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。