[发明专利]一种可全向行驶的车辆

权利要求书

1.一种可全向行驶的车辆，其特征在于，包括矩形的车架(1)，所述车架(1)包含四个车架角，每个车架角的竖向角平分面上安装有一个转向驱动组件，所述转向驱动组件上连接有水平的车轮轴(2)，所述车轮轴(2)上连接有轮毂电机车轮(3)，转向驱动组件驱动所述车轮轴(2)摆动，每根所述车轮轴(2)的摆动范围为以所在车架角的竖向角平分面为对称面的90°扇形区域；四个所述可转向驱动轮装置的轮毂电机车轮(3)旋转至互相平行后，启动四个轮毂电机车轮(3)正转或反转可实现水平面内任意方向行进。

2.根据权利要求1所述的可全向行驶的车辆，其特征在于，所述转向驱动组件包含竖向连接于车架角上的舵机(4)和转向轴(5)，舵机(4)的上端连接有主动轮(6)，转向轴(5)的上端连接有从动轮(7)，主动轮(6)与从动轮(7)之间通过皮带(8)连接；转向轴(5)外套设有转向轴套(9)，转向轴(5)外壁设置有外齿，转向轴套(9)内壁设置有内齿，转向轴套(9)的侧部连接所述车轮轴(2)，所述车轮轴(2)上连接所述轮毂电机车轮(3)，所述舵机(4)驱动所述轮毂电机车轮(3)摆动。

3.根据权利要求2所述的可全向行驶的车辆，其特征在于，所述转向驱动组件还包括上叉臂(10)、下叉臂(11)和轴瓦(12)，所述上叉臂(10)和下叉臂(11)靠近车架(1)的一端与转向轴(5)连接，另一端通过轴瓦(12)与车轮轴(2)连接。

4.根据权利要求3所述的可全向行驶的车辆，其特征在于，所述上叉臂(10)与转向轴(5)铰接，上叉臂(10)可在竖直面内上下摆动，下叉臂(11)与转向轴(5)铰接，下叉臂(11)可在竖直面内上下摆动。

5.根据权利要求1所述的可全向行驶的车辆，其特征在于，每个所述车架角上设置有车架板(13)，所述车架板(13)上设置有第一导槽(14)，所述车架板(13)上设置有电推杆(15)；所述轮毂电机车轮(3)的外侧的车轮轴(2)上套设有摆杆(16)，所述摆杆(16)的上端与所述电推杆(15)的活塞杆连接。

6.根据权利要求2所述的可全向行驶的车辆，其特征在于，所述转向轴(5)上设置有角度传感器。

7.根据权利要求3所述的可全向行驶的车辆，其特征在于，还包括减振器(17)，所述车架(1)上设置有第二导槽，所述减振器(17)的上端滑动连接于所述第二导槽内，下端与所述下叉臂(11)铰接。

8.根据权利要求2所述的可全向行驶的车辆，其特征在于，所述主动轮(6)和从动轮(7)之间还设置有张紧轮(18)。

9.根据权利要求2所述的可全向行驶的车辆，其特征在于，转向轴(5)的上端套设有转向轴弹簧(19)。

10.根据权利要求1所述的可全向行驶的车辆，其特征在于，每根所述车轮轴(2)上设置有与所述轮毂电机车轮(3)对应的刹车片(20)。