[发明专利]一种可全向行驶的车辆

说明书

本发明公开了一种可全向行驶的车辆，包括矩形的车架，车架包含四个车架角，每个车架角的竖向角平分面上安装有一个转向驱动组件，转向驱动组件上连接有水平的车轮轴，车轮轴上连接有轮毂电机车轮，转向驱动组件驱动车轮轴摆动，每根车轮轴的摆动范围为以所在车架角的竖向角平分面为对称面的90°扇形区域；四个可转向驱动轮装置的轮毂电机车轮旋转至互相平行后，启动四个轮毂电机车轮正转或反转可实现水平面内任意方向行进。本发明技术方案相对于现有技术而言，结构简单，控制精准，可以实现水平面内任意方向的全向行驶与独立驱动，实现车辆运行时的全方向移动，增加车辆行驶的灵活性。

技术领域

本发明涉及全向行驶汽车领域，具体涉及一种可全向行驶的车辆。

背景技术

由于传统燃油车结构的限制，车辆在行驶过程中车轮的偏转角度十分受限，因此在完成一些特定操作时，如侧方停车、横向行驶、掉头行驶等操作时，车辆的运载性能与运载效率不能充分发挥，且为了实现车辆性能的提升，整车机械结构布置方案十分复杂繁琐，不仅增加系统的复杂度，而且降低了工作效率。如有一种全新的系统能够实现机械结构的简化与性能的加强，将是对汽车产业的极大突破。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明的主要目的是提供一种可全向行驶的车辆，可以在水平面内任意方向行驶。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以解决。

一种可全向行驶的车辆，包括矩形的车架，车架包含四个车架角，每个车架角的竖向角平分面上安装有一个转向驱动组件，转向驱动组件上连接有水平的车轮轴，车轮轴上连接有轮毂电机车轮，转向驱动组件驱动车轮轴摆动，每根车轮轴的摆动范围为以所在车架角的竖向角平分面为对称面的90°扇形区域；四个可转向驱动轮装置的轮毂电机车轮旋转至互相平行后，启动四个轮毂电机车轮正转或反转可实现水平面内任意方向行进。

进一步的，转向驱动组件包含竖向连接于车架角上的舵机和转向轴，舵机的上端连接有主动轮，转向轴的上端连接有从动轮，主动轮与从动轮之间通过皮带连接；转向轴外套设有转向轴套，转向轴外壁设置有外齿，转向轴套内壁设置有内齿，转向轴套的侧部连接车轮轴，车轮轴上连接轮毂电机车轮，舵机驱动轮毂电机车轮摆动。

进一步的，转向驱动组件还包括上叉臂、下叉臂和轴瓦，上叉臂和下叉臂靠近车架的一端与转向轴连接，另一端通过轴瓦与车轮轴连接。

进一步的，上叉臂与转向轴铰接，上叉臂可在竖直面内上下摆动，下叉臂与转向轴铰接，下叉臂可在竖直面内上下摆动。

进一步的，每个车架角上设置有车架板，车架板上设置有第一导槽，车架板上设置有电推杆；轮毂电机车轮的外侧的车轮轴上套设有摆杆，摆杆的上端与电推杆的活塞杆连接。

进一步的，转向轴上设置有角度传感器。

进一步的，还包括减振器，车架上设置有第二导槽，减振器的上端滑动连接于第二导槽内，下端与下叉臂铰接。

进一步的，主动轮和从动轮之间还设置有张紧轮。

进一步的，转向轴的上端套设有转向轴弹簧。

进一步的，每根车轮轴上设置有与轮毂电机车轮对应的刹车片。

本发明技术方案相对于现有技术而言，结构简单，控制精准，可以实现水平面内任意方向的全向行驶与独立驱动，实现车辆运行时的全方向移动，增加车辆行驶的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。