[发明专利]一种玻璃的铺绳方法

权利要求书

1.一种玻璃的铺绳方法，其特征在于，包括以下步骤：

(一)初始状态，铺绳组件(20)上的卷绳管(23)和夹绳组件(30)上的气动手指气缸(32)均处于高位；

开始工作时，夹绳组件(30)上的气动手指气缸(32)先水平移动向铺绳组件(20)靠近，到位后，气动手指气缸(32)动作，夹持住绳子(1)，

然后铺绳组件(20)开始下移，卷绳管(23)同步开始放绳，至铺绳组件(20)移动至最低位置为止；

(二)第一块玻璃(3)开始放，将绳子(1)往玻璃架(2)所在侧推挤；

此时，夹绳组件(30)上的气动手指气缸(32)在水平方向上向远离卷绳管(23)、靠近玻璃架(2)的一侧移动，且夹绳组件(30)整体下移；

与此同时，第一块玻璃(3)继续放，推挤绳子(1)往玻璃架(2)上靠近，

当设置在第二伺服电机(24)上的扭矩传感器在监测到第一块玻璃(3)的重力时，开始驱动卷绳管(23)使其转动放绳，以适应第一块玻璃(3)将绳子(1)往玻璃架(2)上靠近，且在此过程中，绳子始终保持拉直状态；

(三)待第一块玻璃(3)在玻璃架(2)上放到位后，夹绳组件(30)停止下移，气动手指气缸(32)水平移动至位于玻璃(3)的正上方；

然后气动手指气缸(32)释放掉绳子(1)，且夹绳组件(30)整体回到初始从铺绳组件(20)上夹绳子(1)的位置处；

(四)铺绳组件(20)开始上移，且在第二伺服电机(24)上的扭矩传感器监测到第一块玻璃(3)的重力对绳子(1)的牵拉时，第二伺服电机(24)驱动卷绳管(23)同步开始放绳；至初始位置处，停止放绳；

(五)第二块玻璃(3)准备放，夹绳组件(30)上的气动手指气缸(32)再次夹持住绳子，

(六)第二块玻璃(3)抵靠在绳子(1)上并向玻璃架(2)所在侧推挤，此时夹绳组件(30)上的气动手指气缸(32)水平移动，配合着向玻璃架(2)所在侧移动，

且第二伺服电机(24)上的扭矩传感器在检测到第二块玻璃(3)通过绳子(1)产生的拉扯力时，开始驱动卷绳管(23)进行放绳，以配合绳子(1)和第二块玻璃(3)向玻璃架(2)上靠近；

夹绳组件(30)开始随第二块玻璃(3)靠近玻璃架(2)而整体下移，同时铺绳组件(20)也配合着整体下移；

(七)第二块玻璃(3)放置到位，此时夹绳组件(30)移动至适应玻璃(3)所在高度，且气动手指气缸(32)水平移动至位于第二块玻璃(3)的正上方；

第二伺服电机(24)驱动卷绳管(23)开始收绳，将放置第二块玻璃(3)时多放的绳子(1)收回，至第二伺服电机(24)上的扭矩传感器检测到拉力时停止；

(八)铺绳组件(20)继续下移至最低位置，卷绳管(23)配合同步放绳；

(九)气动手指气缸(32)释放掉绳子，夹绳组件(30)重新上移，且气动手指气缸(32)重新回到初始从铺绳组件(20)上夹绳子(1)的位置处等待再次夹绳；

此时铺绳组件(20)位于最低位置，准备放置第三块玻璃(3)，后续重复步骤(一)～(九)，直至玻璃架(2)上堆满玻璃(3)；

所述的铺绳组件(20)设置在两支撑框架(10)之间，并由设置在支撑框架(10)上的第一驱动机构驱动在竖直方向往复移动；

所述的铺绳组件(20)包括第一横梁(21)及其下方设置的转轴(22)，所述的转轴(22)上设有沿其长度方向间隔布置的卷绳管(23)，卷绳管(23)上绕设有绳子，且在第一横梁(21)上设有第二驱动机构用于驱动转轴(22)转动并带动所述的卷绳管(23)放绳或收绳；

所述的夹绳组件(30)包括设置在两支撑框架(10)之间的第二横梁(31)，以及设置在所述第二横梁(31)下方并与所述的卷绳管(23)一一对应的气动手指气缸(32)；

所述的第二横梁(31)可由设置在支撑框架(10)上的第三驱动机构驱动在竖直方向往复移动，且在第二横梁(31)上设有第四驱动机构用于驱动气动手指气缸(32)，使其向靠近或远离卷绳管(23)的方向移动；

所述的第二驱动机构包括第二伺服电机(24)及与其配合的联轴器(25)，所述联轴器(25)的输出端与所述的转轴(22)之间套设有第二同步带(26)用于传递动力。