[发明专利]一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统

说明书

本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，包括回转式起重机主体和绳网式AUV回收装置，所述绳网式AUV回收装置对AUV进行收舱处理，所述回转式起重机主体通过塔身回转机构的回转、双液压缸对大臂的起升以及绞车收放缆绳的动作将绳网式AUV回收装置吊放至合适的水平面。绳网式AUV回收装置的四个全回转吊舱推进器可将绳网拉至完全展开状态，即使有风浪使绳网发生位移，吊舱推进器也可以保持绳网的完全展开状态。在AUV回收时，无论AUV在AUV回收舱的左侧还是右侧，绞车收缆绳时可利用水流及绳网对AUV的作用力将AUV传送至绳网中部的AUV回收舱，当AUV进入绳网范围内绳网升起将AUV回收至AUV回收舱中。

技术领域

本发明涉及海洋工程领域，尤其涉及一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统。

背景技术

受定位精度以及复杂海况等影响，为防止AUV因碰撞损坏，当前AUV尚无法自主精准进入搭载在母船的回收舱，实现高效回收。当前AUV回收主要采用人工手动方式，一般流程为：AUV自主巡航或手动遥控至离母船安全距离的海面，母船放下小船后由人工驾驶靠近AUV，而后通过人工挂钩等方式连接锁紧AUV，最后通过母船吊装上船。这种回收方式效率极低，无法满足AUV的回收要求。国外采取用渔网回收的方式，一般流程为：事先在距离母船为安全距离的某一海面撒下渔网，之后AUV自主巡航或手动遥控至此海面，然后通过回收渔网把AUV给兜起来，虽然这种方式效率比较高，但是由于AUV上有各种传感器，这种回收方式极易将其损坏。

发明内容

根据现有技术存在的问题，本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，包括：回转式起重机主体和绳网式AUV回收装置，所述回转式起重机主体将绳网式AUV回收装置吊放至合适的海平面位置；所述回转式起重机主体包括塔身，所述塔身上连接有回转机构、双液压油缸和绞车，所述绞车的一端通过缆绳与大臂的端部相连接，所述大臂的端部与滑轮相连接，所述滑轮的底端连接有吊钩，所述吊钩的底端与钢制框架结构相连接，所述钢制框架结构通过四个绳钩与所述绳网式AUV回收装置相连接，所述回转机构的回转运动带动回转式起重机主体的回转，工作状态下：所述绳网式AUV回收装置对AUV进行收舱处理，所述回转式起重机主体通过回转机构的回转、双液压缸对大臂的起升以及绞车绞车收放缆绳的动作将绳网式AUV回收装置吊放至合适的水平面。

进一步的，所述绳网式AUV回收装置包括位于中部的AUV回收舱，所述AUV回收舱的周围连接有绳网，所述绳网的四个角连接有全回转吊舱推进器，所述全回转吊舱推进器拖带绳网至完全展开状态，当AUV进入绳网范围内时绞车收缆绳时利用水流及绳网对AUV的作用力将AUV传送至绳网中部的AUV回收舱，当AUV完全进入AUV回收舱内时缆绳完全拉起绳网将绳网式AUV回收装置吊离海平面。

进一步的，所述全回转吊舱推进器包括螺旋桨，所述螺旋桨通过回转轴与全回转吊舱推进器主体相连接，所述全回转吊舱推进器主体内部设置有供电装置和齿轮机构，所述全回转吊舱推进器主体的顶端固定连接有吊耳，所述螺旋桨的四周包围设置有螺旋桨保护罩。

进一步的，所述AUV回收舱包括容纳AUV的U型结构体，所述U型结构体的底端设置有开合式挡门，所述U型结构体的内部中间位置设置有加强柱，所述U型结构体的内表面设置有弹性摩擦体。

进一步的，所述AUV回收舱与钢制框架结构采用相同的尺寸。

进一步的，所述开合式挡门的高度与U型结构体的高度相同。