[发明专利]一种多位姿步态训练康复机器人

权利要求书

1.一种多位姿步态训练康复机器人，其特征在于：包括机柜、连接在所述机柜一侧的训练床、设在所述机柜底部的机柜底盘以及立于所述训练床一侧并通过电线与所述机柜相连的显示柜；通过在所述显示柜上进行操作可控制所述机柜带动所述训练床进行升降、翻转或步态训练。

2.如权利要求1所述的一种多位姿步态训练康复机器人，其特征在于：所述机柜包括柜体、设在柜体正面用于带动所述训练床进行升降的升降机构、设在柜体背面的升降配重块、设在柜体顶部的滑轮组、设在柜体旁边的电气柜以及钢丝绳；所述钢丝绳的一端连接所述升降配重块，另一端绕过顶部的滑轮组连接至所述升降机构；

所述升降机构包括位于底部的电机、竖直设置并受所述电机驱动的螺杆、可在所述螺杆上移动的螺母、分别竖直地设在所述螺杆的两侧且与其相平行的升降滑轨、可沿所述升降滑轨上下滑动的滑块和安装板，所述电机、所述螺杆和螺母构成了蜗轮螺杆升降机，所述螺母和滑块分别固定在所述安装板的背面，所述安装板的正面连接所述训练床，所述电机通过蜗轮驱动所述螺杆转动时，与所述螺杆相配合的螺母沿着所述螺杆做上下直线运动，从而带动所述训练床沿着所述升降滑轨的垂直方向进行升降运动；

所述安装板的背面设有用于连接所述钢丝绳的挂钩，所述蜗轮螺杆升降机还配有手轮。

3.如权利要求2所述的一种多位姿步态训练康复机器人，其特征在于：所述训练床包括支撑架、与所述支撑架相连的床体框架、设在所述床体框架正面的床身海绵垫、连接在所述床体框架下端的髋关节宽度调节机构和腿部训练机构；所述支撑架一方面连接至所述安装板上，另一方面与所述床体框架的背面通过轴铰接，所述支撑架与床体框架之间安装有床身翻转电机和床身辅助气弹簧，所述床身翻转电机的输出端和床身辅助气弹簧的活塞杆铰接在所述床体框架的背面；所述训练床在位于患者头部的上方位置安装有绑带固定支架，在位于患者腰部左右两侧的位置分别设置有扶手和急停开关。

4.如权利要求3所述的一种多位姿步态训练康复机器人，其特征在于：所述腿部训练机构包括髋关节、膝关节、脚踏板、连接在所述髋关节与膝关节之间的大腿支撑杆、连接在所述膝关节与脚踏板之间的小腿支撑杆；所述大腿支撑杆上安装有大腿托架，所述小腿支撑杆上安装有小腿托架，所述髋关节处安装有髋关节电机和传感器，所述膝关节处安装有膝关节电机和传感器。

5.如权利要求4所述的一种多位姿步态训练康复机器人，其特征在于：所述大腿托架包括与大腿表面相贴合的弧形板、用于调节大腿托架位置的调节块、用于将所述弧形板连接至所述调节块的L型支架以及设在所述调节块上的可调位紧定手柄和自锁定位弹簧销，所述调节块上分别形成可在大腿支撑杆上滑动的U型槽以及与U型槽的开口方向相垂直的竖直槽，所述L型支架的水平端固定在所述弧形板的背面，所述L型支架的竖直端穿过所述调节块的竖直槽，并且所述L型支架的竖直端上设有一排调节孔，所述可调位紧定手柄的螺杆从大腿支撑杆的底下横穿所述调节块的U型槽和竖直槽，所述大腿支撑杆的底部设有一排定位螺孔，所述自锁定位弹簧销从底部穿过调节块并与所述定位螺孔相配合。

6.如权利要求5所述的一种多位姿步态训练康复机器人，其特征在于：所述小腿托架设有与小腿表面相贴合的弧形板、用于调节小腿托架位置的调节块以及安装在所述调节块上的可调位紧定手柄和自锁定位弹簧销，所述调节块上设有可在小腿支撑杆上滑动的U型槽，所述弧形板连接在所述调节块侧面，所述小腿支撑杆上设有一排定位螺孔，所述调节块上的自锁定位弹簧销与所述定位螺孔相配合固定位置。