[发明专利]一种多位姿步态训练康复机器人

说明书

本发明公开了一种多位姿步态训练康复机器人，其包括机柜、连接在所述机柜一侧的训练床、设在所述机柜底部的机柜底盘以及立于所述训练床一侧并通过电线与所述机柜相连的显示柜；通过在所述显示柜上进行操作可控制所述机柜带动所述训练床进行升降、翻转或步态训练。本发明实现了集成辅助运动、起立、翻转、下肢屈伸和步态训练的多重功能，满足患者在不同康复阶段的不同要求，并且能够为患者提供不同的训练模式，达到较好的康复训练的目的。

技术领域

本发明涉及康复医疗器械领域，具体涉及一种用于帮助患者进行下肢康复训练的机器人。

背景技术

如今由于人口的老龄化程度、交通事故、工伤事故、运动性损伤以及其它各种致伤因素导致的下肢运动障碍患者在不断增加，除了通过手术和药物治疗，还需要通过科学的康复训练帮助恢复下肢行走能力，持续地被动锻炼有助于使丧失的神经功能得以重新恢复或改善。

目前传统的康复训练大多是通过医护人员或家属协助患者进行站立行走训练，但是这种训练模式工作强度大，方式单一、效果不佳，很难保证康复训练运动的一致性，无法适应不同康复阶段患者的要求，而且人力成本高，因此专门帮助下肢有行走障碍的患者进行标准化步态康复训练的康复机器人技术逐渐成为研究热点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种下肢康复训练的机器人，能够为患者提供不同的训练模式，达到较好的康复训练的目的。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种多位姿步态训练康复机器人，其包括机柜、连接在所述机柜一侧的训练床、设在所述机柜底部的机柜底盘以及立于所述训练床一侧并通过电线与所述机柜相连的显示柜；通过在所述显示柜上进行操作可控制所述机柜带动所述训练床进行升降、翻转或步态训练。

所述机柜包括柜体、设在柜体正面用于带动所述训练床进行升降的升降机构、设在柜体背面的升降配重块、设在柜体顶部的滑轮组、设在柜体旁边的电气柜以及钢丝绳；所述钢丝绳的一端连接所述升降配重块，另一端绕过顶部的滑轮组连接至所述升降机构；

所述升降机构包括位于底部的电机、竖直设置并受所述电机驱动的螺杆、可在所述螺杆上移动的螺母、分别竖直地设在所述螺杆的两侧且与其相平行的升降滑轨、可沿所述升降滑轨上下滑动的滑块和安装板，所述电机、所述螺杆和螺母构成了蜗轮螺杆升降机，所述螺母和滑块分别固定在所述安装板的背面，所述安装板的正面连接所述训练床，所述电机通过蜗轮驱动所述螺杆转动时，与所述螺杆相配合的螺母沿着所述螺杆做上下直线运动，从而带动所述训练床沿着所述升降滑轨的垂直方向进行升降运动；

所述安装板的背面设有用于连接所述钢丝绳的挂钩，所述蜗轮螺杆升降机还配有手轮。

所述训练床包括支撑架、与所述支撑架相连的床体框架、设在所述床体框架正面的床身海绵垫、连接在所述床体框架下端的髋关节宽度调节机构和腿部训练机构；所述支撑架一方面连接至所述安装板上，另一方面与所述床体框架的背面通过轴铰接，所述支撑架与床体框架之间安装有床身翻转电机和床身辅助气弹簧，所述床身翻转电机的输出端和床身辅助气弹簧的活塞杆铰接在所述床体框架的背面；所述训练床在位于患者头部的上方位置安装有绑带固定支架，在位于患者腰部左右两侧的位置分别设置有扶手和急停开关。

所述腿部训练机构包括髋关节、膝关节、脚踏板、连接在所述髋关节与膝关节之间的大腿支撑杆、连接在所述膝关节与脚踏板之间的小腿支撑杆；所述大腿支撑杆上安装有大腿托架，所述小腿支撑杆上安装有小腿托架，所述髋关节处安装有髋关节电机和传感器，所述膝关节处安装有膝关节电机和传感器。