[发明专利]冲压机器人通信方法及系统

权利要求书

1.一种冲压机器人通信方法，其特征在于，所述方法包括：

第三冲压机器人接收第一冲压机器人基于 CAN 总线发送的第一联机请求和第二冲压机器人基于 CAN 总线发送的第二联机请求；

所述第三冲压机器人响应所述第一联机请求和所述第二联机请求，分别与所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人基于 CAN 总线建立通信连接；

所述第三冲压机器分别向所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人的请求获取室内位置；

所述第三冲压机器人接收所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人分别发送的第一室内位置和第二室内位置；

所述第三冲压机器人分别获取所述第三冲压机器人、送料机、第一冲床和第二冲床的第三室内位置、第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置；

所述第三冲压机器人计算所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第四室内位置的距离；

若所述第一室内位置与所述第四室内位置的距离为最短，则所述第三冲压机器人将第一通信 ID 分配给所述第一冲压机器人；

所述第三冲压机器人计算所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第六室内位置的距离；

若所述第二室内位置与所述第六室内位置的距离为最短，则所述第三冲压机器人将第二通信 ID 分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信 ID 分配给所述第三冲压机器人。

2.根据权利要求 1 所述的冲压机器人通信方法，其特征在于，在所述第三冲压机器人将第二通信 ID 分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信 ID 分配给所述第三冲压机器人的步骤之后，包括：

所述第三冲压机器人建立所述第一冲压机器人与所述送料机的通信连接；

所述第三冲压机器人建立所述第二冲压机器人与所述第二冲床的通信连接；

所述第三冲压机器人建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接。

3.根据权利要求 2 所述的冲压机器人通信方法，其特征在于，在所述第三冲压机器人建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接的步骤之后，包括：

第三冲压机器人接收第二信息，第二信息为第一冲压机器人已完成将产品从送料机中的第一指定位置移动第一冲床的第二指定位置的信息，以及第二信息是第一冲压机器基于CAN 总线发送带有第一通信 ID 的信息；

第三冲压机器人发送第一冲压指令给第一冲床；

第三冲压机器人接收第三信息，第三信息为第一冲床已完成第一冲压指令的信息；

第三冲压机器人将产品从第二指定位置移动到第二冲床的第三指定位置；

第三冲压机器人将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人，第四信息为第三冲压机器人已完成将产品从第二指定位置移动到第三指定位置的信息，以及第四信息是第三冲压机器基于 CAN总线发送带有第三通信 ID的信息。

4.根据权利要求 3所述的冲压机器人通信方法，其特征在于，在第三冲压机器人将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人的步骤之后，包括:

所述第三冲压机器人接收第一冲压机器人的报警信息;

所述第三冲压机器人判断所述报警信息所属的类别;

若所述报警信息属于第一类别,则所述第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床，并将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人；

若所述报警信息属于第二类别，则所述第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床；

若所述报警信息属于第三类别，则所述第三冲压机器人将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人。