[发明专利]一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获得摄像机采集的视频数据；从视频数据中提取出第一视频帧和第二视频帧；从第二视频帧中确定出包含远处目标的区域图像；使用目标检测模型对第一视频帧进行目标检测，获得第一目标集合，并使用目标检测模型对区域图像进行目标检测，获得第二目标集合；根据第一目标集合和第二目标集合确定最终检测结果。在上述的实现过程中，通过综合考虑第一视频帧(即完整图像)的目标检测结果和区域图像的目标检测结果，由于区域图像的缩放倍数小于的视频帧完整图像的缩放倍数，有效地避免了只从压缩后的完整图像中检测远处目标的情况，从而提高了目标检测的正确率。

技术领域

本申请涉及图像处理和图像识别的技术领域，具体而言，涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)是一种能够利用人工智能(Artificial Intelligence，AI)算法，进行智能图像分析的主动安全技术，ADAS常常用于自动辅助驾驶和无人车等应用领域。

在ADAS的研发工作中，通常使用目标检测算法来进行目标检测，从而达到感知车辆周围的目标的目的。由于车载芯片的算力有限，而摄像头原始采集的完整图像的分辨率很大，因此，在使用目标检测模型对完整图像进行目标检测之前，通常会将完整图像的分辨率缩放(例如压缩)为该目标检测模型的输入图像的分辨率，以便于加快目标检测的速度；在图像压缩之后，远处的目标在压缩后的图像中难以表征，即将目标在压缩后的图像中所占的像素作为目标检测模型的输入，很难检测出远处的目标，因此，使用目前的目标检测算法对视频图像进行目标检测的正确率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，用于改善对视频图像进行目标检测的正确率较低的问题。

本申请实施例提供了一种目标检测方法，包括：获得摄像机采集的视频数据；从视频数据中提取出第一视频帧和第二视频帧；从第二视频帧中确定出包含远处目标的区域图像，第二视频帧的尺寸大于区域图像的尺寸；使用目标检测模型对第一视频帧进行目标检测，获得第一目标集合，并使用目标检测模型对区域图像进行目标检测，获得第二目标集合；根据第一目标集合和第二目标集合确定最终检测结果。在上述的实现过程中，通过综合考虑第一视频帧(即完整图像)的目标检测结果和区域图像的目标检测结果，由于区域图像的缩放倍数小于的视频帧完整图像的缩放倍数，因此有效地避免了只根据缩放后的完整图像检测远处目标的情况，从而有效地提高了目标检测的正确率。

可选地，在本申请实施例中，从第二视频帧中确定出包含远处目标的区域图像，包括：以第二视频帧的中心点的横坐标作为区域图像的中心点的横坐标，以第二视频帧的消失点的纵坐标为区域图像的中心点的纵坐标，确定出区域图像的中心点；获得区域图像的横向宽度和纵向宽度；根据区域图像的中心点和区域图像的横向宽度和纵向宽度确定出区域图像。在上述的实现过程中，通过第二视频帧的消失点和中心点来确定出区域图像，从而增加了目标检测的有效检测距离，有效地减小了对区域图像中的目标进行检测的错误概率。

可选地，在本申请实施例中，获得区域图像的横向宽度和纵向宽度，包括：获取缩放倍数；将缩放倍数乘以目标检测模型的输入图像的横向宽度，获得区域图像的横向宽度；将缩放倍数乘以目标检测模型的输入图像的纵向宽度，获得区域图像的纵向宽度。在上述的实现过程中，通过动态地计算出区域图像的横向宽度和纵向宽度，从而避免了使用不变的横向宽度和纵向宽度来确定区域图像，提高了目标在区域图像中的所占的比例，有效地减小了对区域图像中的目标进行检测的错误概率。