[发明专利]一种六维度机械臂

权利要求书

1.一种六维度机械臂，其特征在于，包括：底座（1），所述底座（1）上设置有工作台（11），所述工作台（11）用于安装加工设备；

升降支撑（2），所述升降支撑（2）转动连接到底座（1）上，升降支撑（2）为竖直支撑，所述升降支撑（2）上还连接有驱动升降支撑（2）在底座（1）上转动的第一旋转单元（3），所述升降支撑（2）能够改变高度，所述升降支撑（2）为龙门形状；

执行单元安装座（5），所述执行单元安装座（5）用于安装机械执行单元，所述执行单元安装座（5）通过吊板（7）和悬吊单元（4）安装到远离升降支撑（2）的一端，所述悬吊单元（4）与吊板（7）铰接，所述吊板（7）上还固定连接有第三电机（6），所述第三电机（6）的输出轴与执行单元安装座（5）连接，所述第三电机（6）带动执行单元安装座（5）在（7）上转动；悬吊单元（4），所述悬吊单元（4）包括吊杆（41）和伸缩杆（42），所述吊杆（41）至少设置有两组，且吊杆（41）铰接在升降支撑（2）上远离底座（1）的一端，所述伸缩杆（42）至少设置有两组，且伸缩杆（42）的一端铰接在升降支撑（2）上，伸缩杆（42）远离升降支撑（2）的一端铰接在吊杆（41）上。

2.根据权利要求1所述的六维度机械臂，其特征在于，所述升降支撑（2）包括上安装板（21）和升降支撑柱（22），所述上安装板（21）固定连接到升降支撑柱（22）远离底座（1）的一端，所述升降支撑柱（22）通过第一旋转单元（3）安装到底座（1）上，所述升降支撑柱（22）设置有两组，且升降支撑柱（22）设置在上安装板（21）的两端，所述上安装板（21）为腰形板状。

3.根据权利要求1所述的六维度机械臂，其特征在于，所述底座（1）上设置有齿圈槽（12），所述齿圈槽（12）为圆环槽，所述第一旋转单元（3）包括齿圈（31）、第一蜗杆（32）和第一电机（33），所述齿圈（31）转动连接到齿圈槽（12）内，所述齿圈（31）为蜗轮，所述第一蜗杆（32）通过轴座转动连接到底座（1）上，所述第一电机（33）固定连接到底座（1）上，所述第一电机（33）的输出轴与第一蜗杆（32）固定连接，所述第一蜗杆（32）与齿圈（31）啮合；所述升降支撑（2）固定连接到齿圈（31）上，且升降支撑柱（22）关于齿圈（31）的轴线对称。

4.根据权利要求3所述的六维度机械臂，其特征在于，所示底座（1）的底部还均布有绕底座（1）的轴线设置的卡扣孔（13），所述卡扣孔（13）与齿圈槽（12）连通，所述齿圈（31）的外侧设置有环形导轨槽，所述卡扣孔（13）内固定连接有限位块，所述限位块的一端设置在环形导轨槽内。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的六维度机械臂，其特征在于，所述吊杆（41）设置在执行单元安装座（5）的两侧，且执行单元安装座（5）的每一侧均设置有两组吊杆（41），所述伸缩杆（42）设置有两组，伸缩杆（42）位于执行单元安装座（5）的两侧，所述吊板（7）设置在执行单元安装座（5）的两侧，所述第三电机（6）固定连接在其中一组吊板（7）上。

6.根据权利要求5所述的六维度机械臂，其特征在于，位于所述执行单元安装座（5）远离第三电机（6）的一侧的吊板（7）上还固定连接有配重块，所述配重块的重量与第三电机（6）相同。

7.根据权利要求1-4任意一项所述的六维度机械臂，其特征在于，所述执行单元安装座（5）还包括外壳（51）、滚珠丝杠（52）和导向杆（53），所述外壳（51）固定连接到第三电机（6）的输出轴上，所述滚珠丝杠（52）和导向杆（53）均滑动连接在外壳（51）内，所述滚珠丝杠（52）和导向杆（53）的一端固定连接有安装板（57），所述外壳（51）内还转动连接有滚珠螺母（56），所述滚珠螺母（56）套设在滚珠丝杠（52）上，所述外壳（51）内还固定连接有第二电机（54），所述第二电机（54）带动滚珠螺母（56）转动。

8.根据权利要求7所述的六维度机械臂，其特征在于，所述滚珠螺母（56）的外侧设置有第二涡轮，所述第二电机（54）的输出轴上固定连接有第二蜗杆（55），所述第二蜗杆（55）与滚珠螺母（56）啮合。